[发明专利]处理装置、机器人、机器人系统以及处理方法

权利要求书

1.一种处理装置，其特征在于，

包括处理部，所述处理部使用于编辑机器人进行的作业的编辑画面显示，

所述作业包括第一作业和第二作业，

在所述编辑画面中选择了所述第一作业中的作业对象物或者作业内容的情况下，所述处理部使所述第二作业的作业对象的候补显示于所述编辑画面。

2.根据权利要求1所述的处理装置，其特征在于，

在所述作业包括按时间序列执行的第一作业～第N作业的情况下，

还包括将多个子程序的各子程序分别分类于所述第一作业～所述第N作业中的一个作业并存储的存储部，

其中，N为2以上的整数，

所述处理部在从所述多个子程序中，所述第一作业～所述第N作业中的第i作业的子程序被选择为成为执行对象的子程序亦即执行子程序的情况下，使所述编辑画面显示，所述编辑画面显示第i+1作业所包含的所述执行子程序的候补，

其中，i是满足1≤i≤N－1的整数。

3.根据权利要求2所述的处理装置，其特征在于，

所述存储部存储将表示处理执行前的所述机器人的状态的输入状态信息、与表示处理执行后的所述机器人的所述状态的输出状态信息建立对应的信息作为所述多个子程序的各子程序。

4.根据权利要求3所述的处理装置，其特征在于，

在从所述多个子程序，所述第i作业的子程序被选择为所述执行子程序的情况下，所述处理部将所述多个子程序中的被分类于所述第i+1作业，且所述输入状态信息与被选择为所述执行子程序的所述第i作业的子程序的所述输出状态信息一致的所述子程序作为所述执行子程序的候补并显示于所述编辑画面。

5.根据权利要求2～4中任意一项所述的处理装置，其特征在于，

所述存储部存储与多个作业对象物有关的信息作为作业对象物信息，

所述存储部存储将可选择作业对象物信息建立了对应的信息作为所述多个子程序的各子程序，所述可选择作业对象物信息确定所述多个作业对象物中能够选择为作业对象的作业对象物亦即可选择作业对象物。

6.根据权利要求5所述的处理装置，其特征在于，

在所述机器人的所述作业对象物被决定的情况下，

所述处理部将所述多个子程序中的、基于所述可选择作业对象物信息被判定为所决定的所述作业对象物为所述可选择作业对象物的所述子程序作为所述执行子程序的候补并显示于所述编辑画面。

7.根据权利要求2～6中任意一项所述的处理装置，其特征在于，

在通过从所述第一作业～第N作业的各作业选择一个所述执行子程序，从而选择了N个所述执行子程序的情况下，

所述处理部使将按时间序列执行的N个所述执行子程序列表显示的画面作为所述编辑画面显示。

8.根据权利要求7所述的处理装置，其特征在于，

在所述机器人的所述作业由以所述第一作业～所述第N作业的集合为一块的、第一作业块～第M作业块构成的情况下，其中，M是2以上的整数，

在对所述第一作业块～所述第M作业块的各作业块，从所述第一作业～所述第N作业的各作业选择一个所述执行子程序，从而选择N个所述执行子程序，并对所述机器人的所述作业，选择了M×N个所述执行子程序的情况下，

所述处理部使将按时间序列执行的M×N个所述执行子程序列表显示的画面作为所述编辑画面显示。

9.根据权利要求8所述的处理装置，其特征在于，

所述处理部基于所述机器人的作业对象物，将所述作业分割为以所述作业对象物单位设定的所述第一作业块～所述第M作业块，

对所述第一作业块～所述第M作业块的各作业块，显示针对所述第一作业～所述第N作业的各作业的所述执行子程序的选择所使用的所述编辑画面。

10.根据权利要求2～9中任意一项所述的处理装置，其特征在于，

所述第一作业～所述第N作业是进行所述作业对象物的供料的供料作业、决定作业位置的定位作业、进行针对所述作业对象物的处理的处理作业、以及进行处理后的所述作业对象物的除料的除料作业。