[发明专利]对象跟踪设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于医学成像系统的对象跟踪设备、医学成像系统、用于医学成像系统的对象跟踪方法、用于控制这样的设备的计算机程序元件以及已经存储这样的计算机程序元件的计算机可读介质。

背景技术

在图像引导的微创治疗中，在以微创方式执行患者处置的同时，可以使用基于连续图像的引导。用于基于连续图像的引导的已知原理可以涉及基于可旋转C型臂的系统，其将视频成像与X射线成像连续合并。

WO 2013/102827描述了一种用于确定介入仪器在患者内的位置的位置确定装置。基于患者内的介入仪器的实际图像优选地是第二部分的X射线图像和所提供的位置，来确定介入仪器在患者外的第二部分的位置与介入仪器在患者内的第一部分的位置之间的空间关系。一旦空间关系被确定，就能够基于所确定的空间关系和对象外部的第二部分的所确定的实际位置来确定介入仪器在患者内的位置，同时介入仪器在患者内移动，而不必采集另外的实际图像。

这样的原理持续需要具有嵌入式摄像机的X射线探测器，所述嵌入式摄像机连续被定位于其在感兴趣解剖体的上方、周围以及下方的C型臂中，以便连续跟踪患者和仪器运动。然而，具有嵌入式摄像机的C型臂由于其大的尺寸和在患者的上方、周围以及下方的位置，在治疗运行期间会形成阻碍。

发明内容

因此，能够需要提供对象跟踪，其在治疗运行期间阻碍较少。

本发明的目的由独立的权利要求的主题来解决，其中，另外的实施例被并入在从属权利要求中。应当注意，本发明的以下描述的方面也适用于对象跟踪设备、医学成像系统、对象跟踪方法、计算机程序元件以及计算机可读介质。

根据本发明，提出了一种被布置为跟踪预定可移动对象的医学成像系统。所述预定可移动对象可以是医学仪器和/或患者。所述对象跟踪设备包括初级成像单元和次级成像单元。所述初级成像单元被配置为提供患者的身体的第一图像数据。其还可以被配置为提供患者的身体的内部的图像数据。所述初级成像单元在成像模式与停驻模式之间是可移动的。成像模式可以接近于患者的身体，而停驻模式可以更加远离患者的身体。

所述次级成像单元被配置为提供患者的身体的第二图像数据。其还可以被配置为提供患者的身体的外部的光学图像数据，例如，身体形态、生命体征、移动、组织灌注、皮肤性质等。然而，所述次级成像单元也可以专门或额外地被配置为提供患者的身体的内部的图像数据。

所述系统尤其是所述初级成像单元还被布置为确定所述次级成像单元相对于参考点的位置的位置。参考点优选地是所述初级成像单元的位置。然而，参考点也可以是操作室中的点，所述位置相对于初级成像单元的位置是已知的，并且其因此能够被用于计算所述次级成像单元相对于所述初级成像单元的位置的位置。

然后，预定可移动对象(例如医学仪器或患者)基于初级成像单元的图像数据在成像模式中是可跟踪的，并且基于次级成像单元的图像数据在停驻模式中是可跟踪的。

因为初级成像单元能够被移动到远离外科手术场的停驻模式中，因此避免初级成像单元对治疗运行的妨碍，同时医学仪器或患者仍然是可跟踪的。

具体地，当初级成像单元需要被移动离开外科手术模式，即需要被移动到停驻模式中时，被布置为确定所述次级成像单元的位置的所述初级成像单元实现从初级成像单元到次级成像单元的对象跟踪的无缝过渡。因此可以被实现特别有效的对象跟踪，而不需要任何额外的全局跟踪手段。

术语“成像模式”涉及一位置，其中，初级成像单元被布置在接近于对象的适当位置以提供对象的第一图像数据。

术语“停驻模式”涉及一位置，其中，相比于成像模式，初级成像单元更远离患者的身体。在停驻模式中，初级成像单元不能够提供对象的第一图像数据。例如，没有针对外科手术区的自由视线，或者距离或角度不适于提供对象的第一图像数据。

术语“参考点”涉及操作室中的点，所述位置相对于初级成像单元的位置是已知的，并且因此能够被用于计算次级成像单元相对于初级成像单元的位置的位置。参考点优选为所述初级成像单元的位置。

术语“预定可移动对象”涉及医学仪器和/或患者。