[发明专利]基于来自两个不同车辆的所感测和传送的数据的车辆行驶控制设备

说明书

技术领域

本公开内容涉及车辆行驶控制设备。

背景技术

已知的是，通过同时使用下述控制来控制跟随车辆的加速度/减速度：由反馈控制系统基于与前车的车辆间距离差进行的PID控制以及由前馈系统基于经由车辆间通信获得的加速度/减速度调节信息而根据前车的加速度/减速度调节状态进行的控制(例如参见专利文献1)。加速度/减速度调节信息为加速器踏板操作信息(加速器位置)和制动操作信息(制动位置)。通过使基于车辆间距离差确定的反馈控制量加上与前车的加速器位置和制动位置对应的前馈控制量来控制跟随车辆的加速度/减速度。

[专利文献1]日本特开专利申请第11-013507号

发明内容

发明要解决的问题

在实际行驶环境下，例如，除了主车辆跟随的目标前车之外，在相邻的车道中可能存在前车。如果对与不同于目标前车的前车有关的信息执行控制，则需要适当地停止该控制。例如，在专利文献1的情况下，如果发生下述这样的状态，则需要对该状态进行检测以停止该控制，所述状态为针对其计算车辆间距离差的前车与提供加速度/减速度调节信息的前车不同的状态。

因此，本公开内容的目的是提供一种车辆行驶控制设备，其可以考虑到与用于控制的相应的信息项有关的前车之间的同一性来控制主车辆的加速度/减速度。

解决问题的手段

根据本公开内容的一个方面，提供有一种车辆行驶控制设备，其包括：

传感器，其获得表示第一前车的状态的前车信息；

通信设备，其经由与第二前车进行的通信来获得在该第二前车中生成的前车加速度/减速度信息；以及

控制器，该控制器基于前车信息而生成与主车辆的目标加速度/减速度值有关的第一目标值，并且基于前车加速度/减速度信息而生成与主车辆的目标加速度/减速度值有关的第二目标值，并且基于所生成的第一目标值和第二目标值来控制主车辆的加速度/减速度，其中，

控制器根据指标值来校正前车加速度/减速度信息以生成第二目标值，指标值表示与前车信息有关的第一前车和与前车加速度/减速度信息有关的第二前车之间的同一性。

发明的优点

根据本公开内容，获得一种车辆行驶控制设备，其可以考虑到与用于控制的相应的信息项有关的前车之间的同一性来控制主车辆的加速度/减速度。

附图说明

图1是用于示意性地示出根据实施方式的车辆行驶控制设备100的配置的图。

图2是用于示出经由车辆控制ECU 10根据前车的识别状态进行的模式转换方式的示例的图。

图3是用于示出在跟随模式期间的行驶场景的示例的图。

图4是用于示出由车辆控制ECU 10执行的过程的示例的流程图。

图5是用于示出根据max_rate(同一性指标值的示例)来确定校正系数Ke的方法的示例的图。

图6是用于示出车辆控制ECU 10中的计算块的示例的流程图。

图7是用于示出误差统计值的时间序列与控制状态的转换方式之间的关系的示例的图。

图8是用于示出例如图7所示的控制状态的转换时刻处的模拟结果的曲线图。

附图标记

10 车辆控制ECU

16 前向雷达传感器

18 无线控制ECU

20 无线通信天线

100 车辆行驶控制设备

具体实施方式

在下文中，参照附图来详细描述各实施方式。

图1是用于示意性地示出根据实施方式的车辆行驶控制设备100的配置的图。车辆行驶控制设备100包括车辆控制ECU(电子控制单元)10。车辆控制ECU 10可以由包括CPU的处理器形成。车辆控制ECU 10的功能(包括在下文中所描述的功能)可以由任何硬件、任何软件、任何固件或上述的任何组合来实现。例如，车辆控制ECU 10的所有功能或功能的任何部分可以由ASIC(专用集成电路)、FPGA(现场可编程门阵列)或DSP(数字信号处理器)来实现。另外，车辆控制ECU 10可以由多个处理器来实现。

车辆控制ECU 10经由合适的总线例如通信/传感器系统CAN(控制器局域网)12等连接至传感器ECU 14和无线控制ECU 18。

传感器ECU 14连接至前向雷达传感器16。传感器ECU 14控制前向雷达传感器16的操作。