[发明专利]特别用于在清洗设备中拾取工件的平行夹持器

说明书

技术领域

本发明涉及平行夹持器，所述平行夹持器具有夹持器本体，所述平行夹持器具有 第一夹持器爪支撑并且具有第二夹持器爪支撑，所述第一夹持器爪支撑被接收和引导在夹 持器本体上，以便可在线性移动方向上移动，所述第二夹持器爪支撑被接收和引导在夹持 器本体上，以便可在线性移动方向上移动，并且所述平行夹持器具有驱动装置，所述驱动装 置用于在打开位置和闭合位置之间以线性方式移动第一夹持器爪支撑和第二夹持器爪支 撑。

背景技术

从EP1245346B1得知该类型的平行夹持器。该平行夹持器具有夹持器本体和 用于接收夹持器爪的第一和第二夹持器爪支撑。第一夹持器爪支撑和第二夹持器爪支撑在 各情况下被引导在夹持器本体上，以便可在线性移动方向上移动。夹持器爪支撑在此可以 在打开位置和闭合位置之间来回移动。为了移动夹持器爪支撑，平行夹持器包含驱动装置， 所述驱动装置具有第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置和第二驱动装置在各 情况下具有呈能够与流体压力接触的活塞形式的致动器和接收已经被引入活塞中的反作 用力的定子。第一和第二驱动装置的活塞在夹持器本体中被引导，以便在垂直于夹持器爪 支撑的移动方向的方向上可以以线性方式移动，并且经由偏转传动装置在运动上连接到第 一和第二夹持器爪支撑。

发明内容

本发明的目的是提供紧凑结构的平行夹持器，用于尤其使用操控机器人拾取高负 载，在该平行夹持器中，夹持器本体和夹持器爪支撑可以在小空间内容纳驱动装置。

通过在一开始提到的类型的平行夹持器实现该目的，在所述平行夹持器中，所述 驱动装置具有线性驱动器，所述线性驱动器具有被固定在夹持器本体上的至少一个定子， 并且具有至少一个致动器，所述至少一个致动器可相对于定子在线性移动方向上移动，并 且所述至少一个致动器在运动上被连接到第一夹持器爪支撑和第二夹持器爪支撑。

第一和第二夹持器爪支撑在各情况下被构思用于接收夹持器爪。这些夹持器爪然 后被设计使得它们可以对待被拾取的工件施加压力和/或可以与工件中的开口和/或间隙 接合和/或与工件上的突起和/或连接器元件接合。

平行夹持器中的所述至少一个致动器被优选地构造为气缸，所述气缸能够与流体 介质紧密接触并且所述气缸被固定地连接到第一夹持器爪支撑且被优选地一体形成在夹 持器爪支撑中。所述至少一个定子然后被有利地设计为活塞杆，所述活塞杆突出到气缸中， 所述气缸具有连接到活塞杆的活塞。

气缸优选地具有被活塞分成第一操作室和第二操作室的气缸空间。与第一操作室 连通的第一流体管路和与第二操作室连通的第二流体管路在此可以一体形成在活塞杆中。

平行夹持器也可以附加地包含另一个致动器和另一个定子。平行夹持器中的该另 一个致动器同样被优选地构造为气缸，所述气缸能够与流体介质紧密接触并且所述气缸被 固定地连接到第一夹持器爪支撑且被优选地一体形成在夹持器爪支撑中。所述另一个定子 进而被设计为活塞杆，所述活塞杆突出到气缸中，所述气缸具有连接到活塞杆的活塞。该气 缸也优选地具有被活塞分成第一操作室和第二操作室的气缸空间。这里，与第一操作室连 通的第一流体管路和与第二操作室连通的第二流体管路可以同样地一体形成在活塞杆中。

平行夹持器可以特别地具有引导装置，用于引导第一夹持器爪支撑和第二夹持器 爪支撑引导，以便可以以线性方式移动，所述引导装置具有第一引导杆，该第一引导杆被固 定在夹持器本体上并引导第一夹持器爪支撑，并且所述引导装置具有另一引导杆，该另一 引导杆被固定在夹持器本体上并引导第二夹持器爪支撑并且与第一引导杆平行。

在线性轴承中，在第一引导杆上保持第一夹持器爪支撑是有利的。该线性轴承在 此被优选地构造为摩擦轴承，所述摩擦轴承具有被固定在第一夹持器爪支撑中的轴承套 筒。平行夹持器也可以具有保护线性轴承的至少一个刮拭器。在线性轴承中，在另一引导杆 上保持第二夹持器爪支撑也是有利的。

该线性轴承在此可以特别地构造为摩擦轴承，所述摩擦轴承具有被固定在第一夹 持器爪支撑中的轴承套筒。在此也优选地设置保护线性轴承的至少一个刮拭器。