[发明专利]具有附加的校正移动的自动化停车过程

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于实施车辆停车到平行于道路方向设置的纵向停车空隙中的自动化停车过程的方法和相应的停车辅助系统，其中，车辆自主控制车辆的纵向和横向运动。

背景技术

在具有自动化横向引导、亦即具有车辆的横向运动的自主控制的停车辅助系统中，在停车到纵向停车空隙中的停车过程期间由停车辅助系统承担车辆的转向。驾驶员必须通过相应的加油和制动自身承担纵向引导。在具有自动化横向和纵向引导的停车辅助系统中也由停车辅助系统承担纵向引导的该任务；车辆自主控制车辆的纵向和横向运动。在具有自动化横向和纵向引导的这样的停车辅助系统中，驾驶员一般具有如下可能性，即，可以通过按压按钮使车辆自动泊入并且可选地使之泊出。

具有自动化的横向和纵向引导的示例性的停车辅助系统在文献“Parkassistent mit-und Querführung”，Dirk Ahrens，5.Tagung Fahrerassistenz der TU München,München,2012中描述。

具有自动化横向和纵向引导的另一停车辅助系统在文献WO 2006/050710中描述。

在具有自动化横向和纵向引导的通用停车辅助系统中，使车辆在一个或多个移动中运动到纵向停车空隙内的停车最终位置中，其中，车辆沿纵向方向基本上平行于纵向停车空隙的侧面边界线地定向并且与纵向停车空隙的侧面边界线具有允许的间距。侧面边界线例如通过路边石形成。

对此不利的是，停车过程与车辆在纵向停车空隙中的纵向定位无关地结束；仅仅评价与侧面边界线的间距(亦即典型地路边石间距)、车辆歪曲(亦即车辆是否平行于侧面边界线定向)。

因为在停车过程结束时不考虑车辆在停车空隙中的纵向定位，所以不必要地浪费大量停车空间。如果例如在停车在大的停车空隙中时车辆停止在停车空隙的中间作为停车最终位置，那么不必要地浪费在车辆之前和之后的停车空间。

此外，如果在停车最终位置中在车辆前端与停靠的前面的限制车辆的尾部之间的间距小，那么随后手动泊出对于驾驶员可能是困难的。

发明内容

本发明的任务在于，提出一种关于这些缺点改善的用于实施具有自动化横向和纵向引导的自动化停车过程的方法以及相应的停车辅助系统。

该任务通过按照本发明的特征解决：一种用于实施车辆停车到纵向停车空隙中的自动化停车过程的方法，其中，所述车辆自主控制车辆的纵向和横向运动并且在此所述车辆在一个或多个移动中运动到纵向停车空隙内的定向的位置中，其中，所述车辆沿纵向方向基本上平行于所述纵向停车空隙的侧面边界线定向并且与所述纵向停车空隙的侧面边界线具有允许的间距，其中，

-在该定向的位置中确定与停车空隙的前面的限制对象的间距；以及

-所述车辆与间距有关地实施附加的校正移动，在所述校正移动中，所述车辆以基本上零度的转向角沿前进方向或后退方向自主控制地运动，

其中，在校正移动的范围中所述车辆的与前面的限制对象的间距按照与所述前面的限制对象的预定目标间距来校正。

本发明的第一方面涉及一种用于实施车辆停车到纵向停车空隙中的自动化停车过程的方法，其中，该车辆自主控制车辆的纵向和横向运动并且在此车辆在一个或多个移动中运动到纵向停车空隙中的定向的位置中，其中，车辆沿纵向方向基本上平行于纵向停车空隙的侧面边界线定向并且与纵向停车空隙的侧面边界线具有允许的间距。该定向的位置相应于在具有自动化横向和纵向引导的传统停车辅助系统中的停车最终位置。

按照本发明的方法的特征在于，在该定向的位置中(其中车辆优选处于在停止状态)确定与停车空隙的前面的限制对象(通常：前面的限制车辆)的间距；以及随后车辆与间距有关地实施附加的校正移动，在所述校正移动中，车辆以基本上零度的转向角沿前进方向或后退方向自主控制地运动。基本上零度的转向角表示，车辆沿前进方向或后退方向沿着车辆的纵向方向运动。

通过提出的附加的校正移动可以实现在停车空隙中优化的纵向定位。由此可以将停车空间要求保持小并且除此之外可以实现与前面的限制车辆的这样的间距，如果停车过程不过于接近于前面的限制对象而结束，那么该间距便利于随后的泊出。