[发明专利]医疗用机械手

权利要求书

1.一种医疗用机械手，其构成为使远位端侧和近位端侧拆装自如，该医疗用机械手具有：

远位单元，其具有位于远位端侧的位置的末端执行器、配置于比所述末端执行器更靠近位端侧的位置的关节部、以及在长度方向上传递直动力以使所述末端执行器或所述关节部进行动作的第1动力传递部；以及

近位单元，其可在远位端与所述远位单元进行拆装，具有位于近位端侧的位置、且产生用于使所述末端执行器或所述关节部进行动作的动力的驱动部，以及将从所述驱动部产生的动力传递到远位端侧的第2动力传递部，

所述远位单元具有第1直动力转换机构，在通过与所述第1动力传递部连结而将所述远位单元安装于所述近位单元上时，该第1直动力转换机构将所述第2动力传递部的动力转换为直动力，

所述第1直动力转换机构具有跷跷板部，该跷跷板部能够以旋转轴为中心转动，并具有在将所述远位单元安装于所述近位单元上时与所述第2动力传递部接触的接触部，

所述跷跷板部与所述第1动力传递部连接，所述跷跷板部通过从所述第2动力传递部传递的动力而进行转动，其结果是，所述第1动力传递部在所述长度方向上被推拉；

所述跷跷板部为D型形状或棒状；

所述近位单元还具有第2直动力转换机构，该第2直动力转换机构将所述驱动部的旋转动力转换为直动力，所述第2动力传递部传递直动力；

所述第2动力传递部具有杆状部件；

所述医疗用机械手还具有限制部，所述限制部使所述第2动力传递部的两个杆状部件在相互平行的状态下移位。

2.根据权利要求1所述的医疗用机械手，其中，

所述近位单元还具有连杆部件，该连杆部件与所述第2动力传递部的远位端连结，并具有在将所述远位单元安装于所述近位单元上时与所述跷跷板部的所述接触部抵接的抵接部。

3.根据权利要求2所述的医疗用机械手，其中，

所述抵接部和所述接触部具有彼此成为凹凸关系的形状，利用该形状彼此抵接。

4.根据权利要求1所述的医疗用机械手，其中，

所述第2直动力转换机构具有第2齿条齿轮机构，该第2齿条齿轮机构将所述驱动部的旋转动力转换为直动力。

5.根据权利要求1所述的医疗用机械手，其中，

所述远位单元被封装为水密。