[发明专利]偏心摆动型齿轮装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种偏心摆动型齿轮装置。

背景技术

以往，如下述专利文献1所公开的那样，公知有一种在两个配合构件之间以规定的减速比来降低转速的偏心摆动型齿轮装置。如图6所示，专利文献1所公开的偏心摆动型齿轮装置具有：固定于一个配合构件的外筒部62；以及配置在外筒部62内并且固定于另一个配合构件的齿轮架64。在外筒部62和齿轮架64之间配置有一对主轴承66。齿轮架64具有：与轴部64c一体形成的基板部64a；以及与基板部64a独立地形成的端板部64b。在基板部64a和端板部64b之间夹入有两个摆动齿轮68。基板部64a侧的摆动齿轮(第1摆动齿轮)68安装于曲轴70的基板部64a侧的偏心部(第1偏心部)70a。另外，端板部64b侧的摆动齿轮(第2摆动齿轮)68安装于曲轴70的端板部64b侧的偏心部(第2偏心部)70b。在该状态下，利用螺栓72将轴部64c和端板部64b彼此紧固起来。

曲轴70被第1曲轴轴承74a支承为能相对于基板部64a自由旋转的同时，被第2曲轴轴承74b支承为能相对于端板部64b自由旋转。在曲轴70上，用于将输入轴的驱动力传递到曲轴70的传动齿轮76设置于两个偏心部70a、70b之间。在基板部64a和第1偏心部70a之间夹入垫片(第1垫片)78a，另外，也在端板部64b和第2偏心部70b之间夹入垫片(第2垫片)78b。利用这些垫片78a、78b限制曲轴70的轴向移动。

在以往的偏心摆动型齿轮装置中，将第1垫片78a夹在基板部64a和第1偏心部70a之间，将第2垫片78b夹在端板部64b和第2偏心部70b之间。因此，存在以下那样的问题。

即、虽然垫片78a、78b用于限制曲轴70以使曲轴70不在轴向上移动，但是需要不妨碍曲轴70绕轴线旋转。因此，对基板部64a、端板部64b、偏心部70a、70b、垫片78a、78b等的尺寸高精度地进行管理。然而，在实际组装各零件时，有时产生曲轴70的晃动稍大的情况，相反，有时产生垫片78a、78b向偏心部70a、70b的接触稍大的情况。在这样的情况下，需要将齿轮装置拆开一次，并更换为厚度不同的垫片78a、78b，或者实施使用垫圈等应对方式，并且要再一次重新组装起来。这样一来，在将齿轮装置组装起来后需要进行调整曲轴70的动作的作业时，需要将齿轮装置拆卸成每个零件等的作业。

专利文献1：日本特开2008-202764号公报

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够简化曲轴的调整作业的偏心摆动型齿轮装置。

本发明的一个技术方案的偏心摆动型齿轮装置具有：曲轴，其具有偏心部；摆动齿轮，其具有齿部，且与所述偏心部相连动；外筒部，其具有与所述摆动齿轮的所述齿部啮合的内齿；内筒部，其具有形成有供所述曲轴贯穿的曲轴孔的基板部和与所述基板部相结合的端板部，且在所述基板部和所述端板部之间配置有所述摆动齿轮；移动限制部，其相对于所述基板部和所述端板部配置在与所述摆动齿轮相反一侧，用于限制所述曲轴的轴向移动。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的偏心摆动型齿轮装置的结构的图。

图2是表示设置于所述齿轮装置的基板侧限制部的结构的图。

图3是表示本发明的其他实施方式的偏心摆动型齿轮装置的主要部件的图。

图4是表示本发明的其他实施方式的偏心摆动型齿轮装置的主要部件的图。

图5是表示本发明的其他实施方式的偏心摆动型齿轮装置的图。

图6是表示以往的偏心摆动型齿轮装置的结构的图。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明实施本发明的实施方式。本实施方式的偏心摆动型齿轮装置(以下，称为齿轮装置)1例如作为减速器而使用在机器人的转动主体、腕关节等转动部、各种工作设备的转动部等。

本实施方式的齿轮装置1以如下方式构成：通过使曲轴10的偏心部10a、10b旋转来使摆动齿轮14、16摆动旋转，并利用该摆动旋转，输出自所输入的转速减速后的转速。由此，例如能够在机器人的基部(第一配合构件)和转动主体(第二配合构件)之间产生相对旋转。

如图1和图2所示，齿轮装置1具有：外筒部2、作为内筒部的齿轮架4、多个(例如三个)曲轴10以及摆动齿轮(第1摆动齿轮14、第2摆动齿轮16)。