[发明专利]车辆的制动控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及对为了调整主缸与轮缸的差压而驱动的差压阀进行控制的车辆的制动控制装置。

背景技术

在根据驾驶员的制动器操作而动作的主缸与和车轮对应的轮缸之间设置有通过调整该轮缸内的液压来控制针对车轮的制动转矩的制动促动器。这样的促动器具备：为了调整主缸与轮缸的差压而驱动的作为电磁式线性阀的差压阀、以及连接在该差压阀与轮缸之间的通路的泵。而且，若在从泵喷出制动液的状态下流向差压阀的驱动电流值变大，则差压阀的开度变低，差压、即轮缸内的液压增大。另一方面，若在从泵喷出制动液的状态下驱动电流值变小，则差压阀的开度变高，差压、即轮缸内的液压减少。

如图16所示，差压阀具有在使驱动电流值上升的情况下和使驱动电流值下降的情况下主缸与轮缸之间实际产生的差压(以下也称为“实际差压”。)不同的滞后。即，在使实际差压增大至要求差压PR时，指示电流值被设定为与要求差压PR相应的规定电流值A1。于是，该情况下，若流向差压阀的驱动电流值上升并达到规定电流值A1，则实际差压增大至要求差压PR附近。然而，在使实际差压减少至要求差压PR的情况下，即使驱动电流值下降并达到规定电流值A1，实际差压也不充分减少，在实际差压与要求差压PR之间产生偏离。其中，有时也将驱动电流值Id上升并达到规定电流值A1时的实际差压(该情况下为要求差压PR)与驱动电流值Id下降并达到规定电流值A1时的实际差压的差分称作为“滞后量HY”。

对于这一点，在专利文献1所记载的制动控制装置中，当使差压从差压比要求差压大的状态减少至该要求差压时，以与上述滞后相应的规定的值修正指示电流值，并基于修正后的指示电流值来控制差压阀。

专利文献1：日本特开2000-127929号公报

然而，近年来针对制动促动器有自动制动、自动速度调整等多样的要求。而且，为了响应这样的要求，希望更高精度地控制针对车轮的制动转矩、即主缸与轮缸的差压。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种能够高精度地控制主缸与轮缸的差压的车辆的制动控制装置。

用于解决上述课题的车辆的制动控制装置具备：指示值设定部，其将针对在主缸与和车轮对应的轮缸之间的路径设置的差压阀的指示电流值设定为与通过该差压阀引起的差压的要求值即要求差压相应的值；以及减压开始时差压获取部，其获取从使通过差压阀引起的差压增大的增压状态转移至使通过差压阀引起的差压减少的减压状态的时刻的差压作为减压开始时差压。而且，将由减压开始时差压获取部获取的减压开始时差压、与从“该减压开始时差压”减去了“与该减压开始时差压相应的规定差压”而得到的值即边界差压之间的区域设为减压时差压区域。该情况下，指示值设定部在减压状态且要求差压包含在减压时差压区域内时，使相对于要求差压的减少量的指示电流值的减少量即指示电流值的减少梯度成为减压开始时差压越小则越平缓的梯度。

在通过使流向差压阀的驱动电流值上升而差压为第一差压的状态下，要求差压被设定为比第一差压小的第二差压。该情况下，指示电流值从与第一差压相应的值减少。于是，为了使差压减少至要求差压(即，第二差压)，伴随指示电流值的变更，驱动电流值下降。由此，通过差压阀引起的差压减小。其中，这里所说的“驱动电流值”是实际流向差压阀的电流值，或者与实际流动的电流值相当的值。

在这样从增压状态转移至减压状态的情况下，在上述构成中，获取检测到从增压状态向减压状态的转移的时刻、即差压开始减少的时刻的差压作为减压开始时差压。而且，在是减压状态、以及要求差压(即，第二差压)包含在上述减压时差压区域内的双方成立的情况下，减压开始时差压越小则相对于要求差压的减少量的指示电流值的减少量即指示电流值的减少梯度被设为越平缓的梯度，指示电流值按照该减少梯度减少。

这里，在要求差压同等的情况下，在从与第一差压相应的指示电流值起驱动电流值开始降低的初始阶段，越是减压开始时差压大时，相对于驱动电流值的下降的差压的减少率越容易降低。即，在上述初始阶段，减压开始时差压越大，则使驱动电流值上升至指示电流值时的差压、与使驱动电流值下降至指示电流值时的差压的差分即滞后量的增大率越容易变高。而且，若从驱动电流值开始下降起过了一会，则上述差压的减少率逐渐增高，上述滞后量的增加梯度逐渐变得平缓。之后，若驱动电流值进一步减小，则相对于驱动电流值的降低的差压的减少率急剧增高、即上述滞后量变小。

其中，滞后量的增大率根据减压开始时差压的大小而改变的上述初始阶段相当于上述减压时差压区域。因此，减压开始时差压相当于减压时差压区域的上限值，上述边界差压相当于减压时差压区域的下限值。