[发明专利]辅助装置和用于支持车辆的驾驶员的方法

说明书

本发明涉及一种尤其用于车辆(1)的辅助装置，其包括：至少一个用于扫描所述车辆(1)的周围环境(3)的传感器(2)和至少一个控制设备(4)，所述控制设备能够交替地与所述传感器(2)交换数据，其中所述控制设备(2)具有第一存储器装置，所述第一存储器装置将扫描的周围环境存储在至少一个第一单元(5)中、尤其存储在至少一个第一网格瓦片中，其中所述第一虚拟单元(5)代表所述车辆(1)的周围环境(3)的一个部分区域，其中所述传感器(2)具有第二存储器装置，所述第二存储器装置将由所述传感器(2)获得的数据存储在至少一个第二虚拟单元(6)中、尤其存储在第二网格瓦片中，其中所述第二虚拟单元(6)代表所述传感器(2)的周围环境(3)的至少一个部分区域，其中所述第二单元(6)至少部分代表所述周围环境(3)的与所述第一单元(5)相同的区域，其中所述控制设备(4)设置用于，将所述第二单元(6)的内容集成到所述第一单元(5)中。

技术领域

本发明涉及一种辅助装置，尤其用于车辆的辅助装置。此外，本发明涉及一种用于支持车辆的驾驶员的方法。在此，根据本发明的方法尤其示出驾驶员辅助系统。

背景技术

驾驶员辅助系统的特征在于持续增大的自动化程度并且可以应用在多个行驶情况中。泊车系统、自动的制动系统或者车道变换系统视为对此的示例。

具有车辆的自动的纵向引导和/或自动的横向引导的驾驶员辅助系统的核心组成部分是周围环境模型，所述周围环境模型用作用于情况分析、行驶规划和/或车辆调节的数据基础。所述周围环境模型尤其应当是传感器无关的和/或功能无关的，以便限制具有不同的驾驶员辅助系统和不同的传感器的车辆的复杂性。因此，可以通过可再次使用的模块和构件降低开发耗费，这在集成构件时也简化多个供应商的合作。

由现有技术已知多种用于周围环境模型化的方法。因此，一方面已知设置对象列表，所述对象列表然而不足以示出信息的由多个辅助系统需要的细节程度。另一方面，已知占用网格。所述占用网格可以在扩展中也通过网格瓦片(GridTides)实现。在所述方法中，借助传感器来测量车辆的周围环境，以便将如此获得的数据随后作为占用值记录到由单元组成的虚拟网络中。为此，每一个传感器通常具有自身的局部单元，所述局部单元通过融合规则集成到由单元组成的全局网络中。

作为示例，图10示出，例如分配给传感器的局部网络300应当如何插入到全局网络400中。可以得知，所述网络由系统决定地具有离散化误差，使得障碍物80始终通过完整的单元301描绘。通过单元301的通常大于障碍物80的尺寸产生所述离散化误差。所述离散化误差通过局部网络300到全局网络400中的集成而增大，因为在此必须考虑融合规则。因此，局部网络300尤其可以具有与全局网络400不同的定向。由图10得知，必须设置非常大的占用区域401，以便代表各个障碍物80。然而，因此产生非常大的离散化误差，所述离散化误差对于许多辅助系统而言是不可接受的。

发明内容