[发明专利]作业车辆及其控制方法

权利要求书

1.一种作业车辆，其特征在于，具备：

发动机；

被所述发动机驱动的液压泵；

被从所述液压泵排出的工作油驱动的作业装置；

被所述发动机驱动的行驶装置；

将来自所述发动机的驱动力传递给所述行驶装置的动力传递装置；

对所述动力传递装置进行控制的控制部；

所述动力传递装置具有：

输入轴；

输出轴；

齿轮机构，其具有行星齿轮机构，将所述输入轴的旋转传递给所述输出轴；

第一马达，其与所述行星齿轮机构的第一旋转构件连接；

第二马达，其与所述行星齿轮机构的第二旋转构件连接；

第三马达，其对所述第一马达和所述第二马达进行辅助；

马达切换机构，其能够使所述第三马达选择性地与所述第一马达和所述第二马达连接；

所述动力传递装置构成为通过使所述第一马达、所述第二马达和所述第三马达的旋转速度变化，来使所述输出轴相对于所述输入轴的旋转速度比变化，

所述控制部具有：

马达切换控制部，其在所述第一马达的旋转速度的与所述第三马达的旋转轴对应的旋转速度即第一旋转速度，比所述第二马达的与所述第三马达的旋转轴对应的旋转速度即第二旋转速度小时，对所述马达切换机构进行控制以使所述第三马达与所述第一马达连接；

马达指令确定部，其在所述第三马达与所述第一马达连接时，确定对所述第一马达及所述第三马达的指令扭矩，以使对所述第三马达的指令扭矩在对所述第一马达的指令扭矩以下。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

所述马达切换机构具有：

第一离合器，其切换所述第一马达与所述第三马达之间的连接和断开；

第二离合器，其切换所述第二马达与所述第三马达之间的连接和断开；

所述控制部还具有预测速度运算部，该预测速度运算部对从当前时刻开始经过规定的第一预测时间后的所述第一旋转速度的预测值即第一预测旋转速度、以及从当前时刻开始经过所述第一预测时间后的所述第二旋转速度的预测值即第二预测旋转速度进行运算，

所述马达切换控制部在所述第一预测旋转速度从比所述第二预测旋转速度大的值减少到所述第二预测旋转速度时，对所述马达切换机构进行控制，以使所述第三马达的连接对象从所述第二马达切换为所述第一马达。

3.根据权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，

在从所述第一预测旋转速度达到所述第二预测旋转速度的时刻开始直到经过规定的第二预测时间为止期间，所述马达指令确定部使对所述第三马达的指令扭矩为规定的待机指令值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业车辆，其特征在于，

在所述第三马达与所述第一马达连接时，所述马达指令确定部确定对所述第一马达及所述第三马达的指令扭矩，以使对所述第三马达的指令扭矩与对所述第一马达的指令扭矩相同。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的作业车辆，其特征在于，

所述马达指令确定部确定对所述第一马达的要求扭矩，

所述第三马达与所述第一马达连接，在所述要求扭矩在规定的极限扭矩以下时，所述马达指令确定部将所述要求扭矩确定为对所述第一马达的指令扭矩，并且使对所述第三马达的指令扭矩为规定的待机指令值，

所述第三马达与所述第一马达连接，在所述要求扭矩比所述极限扭矩大时，将所述极限扭矩确定为对所述第一马达的指令扭矩，并且根据所述要求扭矩与所述极限扭矩的差确定对所述第三马达的指令扭矩。