[发明专利]力响应动力工具

权利要求书

1.一种用于在工件上操作的工具，所述工具包括：

运动致动器，所述运动致动器被配置为连接到工作表面，以接合所述工件；

控制器，所述控制器连接到所述运动致动器，以响应地在初速度与最大速度的范围内改变所述运动致动器的速度和所述工作表面的操作速度，其中所述控制器配置为根据敏感度曲线同时改变所述工件的工作速度和所述工作表面的操作速度；

其特征在于所述控制器进一步配置为响应于导出力，所述导出力表示操作者施加在所述工件与所述工作表面之间的力的量，其中所述同时改变工作速度和操作速度是在加速和减速两者之下由操作者使用施加力可支配的，并且其中所述敏感度曲线表示所述导出力和所述工作表面的操作速度之间的关系。

2.根据权利要求1所述的工具，其进一步包括力检测器，所述力检测器被连接到所述控制器并被配置为输出表示所述导出力的信号，其中所述控制器进一步配置为接收来自所述力检测器的所述信号并且当所述导出力表示所述操作者已经移除施加的力时将所述运动致动器的速度改变到所述初速度。

3.根据权利要求2所述的工具，其中所述力检测器被配置为输出标准化格式的预确定力-输出函数，所述函数独立于操作者施加在所述工件上的力的量的检测方法；并且其中所述控制器进一步配置为接收所述标准化格式以允许所述控制器与多个工具一起使用。

4.根据权利要求2所述的工具，其中所述敏感度曲线响应允许所述运动致动器、控制器和力检测器的变差由操作者可支配地根据需要调节工件压力以获得所述工作表面的期望速度和所述工作速度所补偿。

5.根据权利要求2所述的工具，其中所述控制器被配置为当力检测器表示力增加了第一预确定量时提高工作表面的操作速度，以及当力检测器表示力降低第二预确定量时降低工作表面的操作速度。

6.根据权利要求5所述的工具，其中所述运动致动器包括制动器，并且所述控制器被配置为当所述力检测器表示力下降所述第二预确定量时根据需要应用制动。

7.根据权利要求6所述的工具，其中所述控制器被配置为当检测到由操作者施加的力下降所述第二预确定量时交替地应用制动和动力至所述运动致动器。

8.根据权利要求1所述的工具，其中所述控制器进一步被配置为实施所述敏感度曲线，所述控制器连接到力检测器，所述控制器被配置为基于对于所述导出力的预确定的敏感度曲线来改变所述工作表面的操作速度。

9.根据权利要求8所述的工具，其进一步包括敏感度选择器，所述敏感度选择器被配置为选择和应用表示所述预确定的敏感度曲线的两个或更多个敏感度曲线中的一个。

10.根据权利要求8所述的工具，其中所述控制器允许选择所述初速度和所述最大速度中的至少一个；在所述控制器中的所述预确定的敏感度曲线被配置为仅仅在所选择的初速度与所选择的最大速度之间的范围内响应。

11.根据权利要求1所述的工具，其中所述控制器以不连续的步骤在多个时间段内控制至所述运动致动器的动力，以设置所述工作表面的操作速度。