[实用新型]一种具有精锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及发动机连杆锻造的技术领域，特别是一种具有精锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统。

背景技术

目前，汽车发动机连杆制造的质量严重影响汽车在行驶过程中的功率传递，而汽车行驶的功率大小又受石油能源消耗的制约，提高连杆品质从而降低人们对能源的消耗。汽车行业的不断发展和汽车需求的日渐剧增，为满足市场供求，必须将汽车零配件制造自动化、智能化。实现汽车制造业“国产化”工程，涵盖了技术、生产的各个环节。均衡发展降低消费成本，是实现“国产化”的重要基础和条件。热模锻行业智能化实现了生产过程自动化、智能化、精密化、绿色化。是培育和发展战略性新兴产业的支撑，是实现生产过程和产品使用过程节能减排的重要手段。

发动机连杆的锻造分为粗锻造和精锻造，其中粗锻造和精锻造分别是利用热模粗锻机和热模精锻机对出坯后的发动机连杆进行加工，为了实现精锻造工人需靠近精锻造机，同时采用夹钳夹持工件，人工将粗锻加工后的发动机连杆放入精锻模具中，人为操作熟练程度严重影响生产节拍，工人容易疲惫，此外，发动机连杆刚注塑成型后周围粉尘非常大，严重危害了工人的身体健康，而且，热模精锻机和发动机连杆上的温度极高，操作极不安全，因此，这种锻造方法推广实用。

此外，发动机连杆的外形变形不一致，工件温度较高，工件易变形，抓手必须保证抓取力一致，抓取必须可靠不能出现移位错位现象，而人工夹取过程中很可能夹到发动机连杆上的加强筋或圆形凸台。为了不夹伤工件必须采用柔性工装将发动机连杆飞边作为夹持位。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种结构紧凑、提高生产效率、极大减轻工人劳动强度、可实现远程操作、避免发动机连杆的夹伤、安全可靠的的具有精锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种具有精锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统，它包括具有六自由度的机器人手臂、控制系统和执行机构，执行机构由连接杆、左夹紧机构、右夹紧机构、法兰盘和安装架组成，法兰盘和安装架分别设置在连接杆的两端，法兰盘与机器人手臂的输出端连接，左夹紧机构和右夹紧机构的结构相同且对称设置在安装架的两侧，左夹紧机构由伺服电缸、连接架、L板、定位板、压紧块、抬板、连杆A、连杆B和连杆C组成，连接架设置在安装架的侧壁上，伺服电缸固定安装在连接架的顶部，L板的短板设置在连接架上，定位板呈T形状且定位板设置在L板的长板上，定位板设置在压紧块与连接架之间，连杆A和连杆B的长度相等且均大于连杆C，连杆A平行于连杆B设置，连杆A设置在连杆B的上方，连杆A和连杆B的一端均铰接在定位板的垂直板上，连杆A和连杆B的另一端均铰接在压紧块上，连杆C的一端铰接在伺服电缸的输出端，连杆C的另一端铰接在连杆A上，抬板设置在L板上且与压紧块相对立设置，所述的控制系统与机器人手臂连接和两个伺服电缸连接。

所述的连接杆垂直于安装架设置。

所述的定位板经螺钉固定安装在L板上。

所述的连接架经螺钉固定安装在安装架上。

本实用新型具有以下优点：（1）本实用新型的左夹紧机构和右夹紧机构的压紧块和抬板能够同时的夹住发动机连杆的飞边，而不会夹伤发动机连杆上的加强筋或圆形凸台，避免了发动机连杆的损坏，而且不会出现发动机连杆移位和错位的现象。（2）工人经控制系统控制机器人手臂的抓取运动，生产现场无需工人操作，在监控室实现远程监控和操作即可，且不会对个人身体造成健康危害，具有安全可靠的特点。

附图说明

图1 为本实用新型的结构示意图；

图2 为本实用新型的执行机构的结构示意图；

图3 为图2的主视图；

图4 为本实用新型的连接架的结构示意图；

图5 为本实用新型的安装架的结构示意图；

图6 为本实用新型的定位板的结构示意图；

图7 为本实用新型的抬板的结构示意图；

图8 为本实用新型的压紧块的结构示意图；

图中，1-机器人手臂，2-连接杆，3-法兰盘，4-安装架，5-伺服电缸，6-连接架，7-L板，8-定位板，9-压紧块，10-抬板，11-连杆A，12-连杆B，13-连杆C。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的描述，本实用新型的保护范围不局限于以下所述：