[实用新型]肘关节康复机器人控制装置

权利要求书

1.一种肘关节康复机器人控制装置，其特征在于，包括训练方式选择按键、动作按键、逻辑电路、信号处理电路、旋转角度模块、肌肉采集模块、电机驱动电路；

训练方式选择按键包括被动训练按键、对侧训练按键、主动训练按键，动作按键包括上升、下降，停止按键；旋转角度模块将旋转信号送逻辑电路；

被动训练按键和动作按键信号输入逻辑电路处理输出动作指令信号，通过信号处理电路处理到电机驱动电路，完成偏瘫手臂的控制；

偏瘫侧手臂和健康侧手臂贴上肌电电极，对侧训练按键输入逻辑电路，逻辑电路通过肌肉采集模块接收健康侧手臂的运动信号，逻辑电路根据健康侧手臂的运动信号处理输出，通过信号处理电路处理到电机驱动电路，完成偏瘫手臂的控制；

偏瘫侧手臂贴上肌电电极，主动训练按键输入逻辑电路，逻辑电路通过肌肉采集模块采集疲劳检测信号，逻辑电路输出通过信号处理电路处理到电机驱动电路，完成偏瘫手臂的控制。

2.根据权利要求1所述肘关节康复机器人控制装置，其特征在于，所述肌电采集模块通过肌电电极采集肌电信号，肌电信号通过高输入阻抗仪表放大器进行阻抗匹配和差分放大，后经过二阶巴特沃斯低通滤波器和二阶高通滤波器完成滤波，然后经过50HZ点阻滤波器抑制工频干扰，最后再经过增益调节放大器输送给逻辑电路。