[实用新型]十字型并联机器人有效
| 申请号： | 201420552439.0 | 申请日： | 2014-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN204160474U | 公开（公告）日： | 2015-02-18 |
| 发明（设计）人： | 于今;杨继东;杨金华;杨昌林;谭承林 | 申请（专利权）人： | 重庆朗正科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/12 |
| 代理公司： | 重庆市前沿专利事务所(普通合伙) 50211 | 代理人： | 谭小容 |
| 地址： | 400039 重庆市九龙*** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 字型 并联 机器人 | ||
1.一种十字型并联机器人，包括左右间隔布置的两立柱(1)，其特征在于：还包括X向组件(2)、Y向组件(3)和Z向组件(4)；所述X向组件(2)包括X向导轨(21)和X向溜板(22)，X向导轨(21)的左右两端分别与对应侧的立柱(1)固连在一起，X向溜板(22)与X向导轨(21)滑动连接；所述Z向组件(4)包括Z向导轨(41)和Z向滑块(42)，所述Z向滑块(42)固连在X向溜板(22)上，Z向滑块(42)与Z向导轨(41)滑动连接，Z向导轨(41)垂直于X向导轨(21)；所述Y向组件(3)包括执行部件(31)，以及气缸(32)或电缸，所述气缸(32)或电缸安装在Z向导轨(41)的下端，气缸(32)或电缸驱动执行部件(31)在Y向运动；
所述X向导轨(21)的左右两端各安装有一个驱动电机(5)和一个主动同步带轮(6)，所述Z向导轨(41)的上下两端各安装有一个从动同步带轮(7)，在Z向导轨(41)与X向导轨(21)交叉的四个角位置处各设置有一个惰轮(8)，且四个惰轮(8)均安装在X向溜板(22)上；在所述X向导轨(21)和Z向导轨(41)构成的十字形框架上套装有十字形的同步带(10)，在所述Z向导轨(41)上固设有与同步带(10)啮合的同步带锁紧块(9)，所述驱动电机(5)驱动主动同步带轮(6)转动，主动同步带轮(6)通过同步带(10)带动从动同步带轮(7)转动，最终带动执行部件(31)在X向及Z向运动。
2.按照权利要求1所述的十字型并联机器人，其特征在于：所述立柱(1)的上方设置有与X向导轨(21)延伸方向一致的拖链(11)，拖链(11)的正上方设置有拖链箱(12)，拖链(11)的一端向上折弯180°后与拖链箱(12)接通，拖链箱(12)通过安装支架(13)与X向溜板(22)固连在一起，通过X向溜板(22)带动拖链箱(12)及拖链(11)一起在X向移动，在拖链(11)的下方设置有拖链线槽(15)，所述拖链线槽(15)固设在立柱(1)上方为拖链(11)的移动导向。
3.按照权利要求1或2所述的十字型并联机器人，其特征在于：所述执行部件(31)为真空吸盘、气爪或机械手。
4.按照权利要求1所述的十字型并联机器人，其特征在于：所述X向导轨(21)与X向溜板(22)，Z向导轨(41)与Z向滑块(42)分别通过燕尾槽滑动连接。
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