[实用新型]一种焊接机械手

权利要求书

1.一种焊接机械手，包括底座（1），所述的底座（1）上设置有可绕其转动的大摇臂（2），所述的大摇臂（2）的外端部铰接有一个小摇臂（3），所述的小摇臂（3）的外端部设置有筒状的立轴（4），所述的立轴（4）内设有旋转轴（5），所述的旋转轴（5）的下端部铰接有焊枪头（6），所述的大摇臂（2）、小摇臂（3）、旋转轴（5）和焊枪头（6）分别连接有独立设置的电机（7）和编码器（8），其特征在于，所述的小摇臂（3）的外端部固定有供立轴（4）竖直穿过的安装箱（9），所述的安装箱（9）内固定有刹车电机（10），所述的刹车电机（10）的输出轴上固连有齿轮（11），所述的立轴（4）的边沿具有一列与齿轮（11）相啮合的齿牙（12），所述的立轴（4）的两端处均固连有安装片（13），两安装片（13）之间固连有竖直设置且穿过安装箱（9）的导向杆（14），所述的安装箱（9）内固连有若干个供导向杆（14）穿过的无油轴承一（15）。

2.根据权利要求1所述的一种焊接机械手，其特征在于，所述的安装箱（9）内固连有若干个供立轴（4）穿过的无油轴承二（16）。

3.根据权利要求2所述的一种焊接机械手，其特征在于，所述的底座（1）呈筒状，所述的大摇臂（2）和小摇臂（3）内部均为空腔。

4.根据权利要求3所述的一种焊接机械手，其特征在于，所述的底座（1）顶部套设有减速机一（17），所述的大摇臂（2）套入并啮合于减速机一（17），带动大摇臂（2）转动的电机（7）连接于减速机一（17）上部且对应的编码器（8）位于此电机（7）的顶部，所述的大摇臂（2）的外端部通过减速机二（18）与小摇臂（3）相铰接，带动小摇臂（3）转动的电机（7）连接于减速机二（18）上部且对应的编码器（8）位于此电机（7）的顶部，所述的旋转轴（5）的下端部通过减速机三（19）与焊枪头（6）相铰接，带动焊枪头（6）转动的电机（7）连接于减速机三（19）侧部且对应的编码器（8）位于此电机（7）的尾部。

5.根据权利要求1所述的一种焊接机械手，其特征在于，所述的立轴（4）的顶端固连有齿轮箱（20），所述的齿轮箱（20）内安装有与旋转轴（5）顶端相固连的旋转齿轮（21），带动旋转轴（5）转动的电机（7）位于齿轮箱（20）顶部且此电机（7）的输出轴啮合于旋转齿轮（21）。