[实用新型]一种气缸型码垛机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及码垛机械技术领域，具体地说是一种气缸型码垛机器人。

背景技术

码垛机器人是一种具有特殊功能的垂直多关节型机器人，广泛应用于石油、化工、食品加工和饮料等领域。现有的码垛机器人上面的机械手结构多采用关节型，由于电机的驱动为回转运动，驱动电机必须安装在机械手的关节上，使得机械手关节部分存在结构复杂、体积大、加工制造难度大和安装调整不方便等问题。若采用气缸来替换驱动电机，能将驱动电机的回转运动转变为气缸上活塞的直线运动，作只需安装即可，而不用设计专用的机械手关节结构安装，能解决上述机械手关节部分存在的问题，且气缸是通过气泵来自动控制，只需要控制气压的大小即可操作，此种方式结构简单，操作简便，工作效率高。鉴于此，本实用新型对码垛机器人提供了一种新的技术方案，通过气泵控制气缸活塞运动来实现机械手的抓取动作，具有结构简单、操作简便和工作效率高等优点，能实现高精度的码垛功能，即一种气缸型码垛机器人。

发明内容

为了解决上述现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种气缸型码垛机器人。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：一种气缸型码垛机器人，包括支架、大臂、小臂、两根连接杆、一号气缸、Y 型接头、一号电磁阀、三角接头、二号气缸、二号电磁阀、气泵、旋转机构和基座，所述的支架分为竖直部分和水平部分，竖直部分和水平部分之间通过焊接方式相连接；所述的大臂底端通过耳座安装在支架的水平部分上，大臂能绕耳座自由旋转，其顶端通过螺栓与小臂相连接，小臂能绕大臂自由旋转；所述的两根连接杆对称位于大臂的两侧，连接杆的一端与大臂之间通过销轴相连接，其另一端通过耳座安装在支架的水平部分上，连接杆一方面起到大臂运动限位的作用，另一方面起到支撑大臂的作用；所述的支架竖直部分上设置有大吊耳；所述的大臂后端面上设置有小吊耳；所述的一号气缸底端与大吊耳之间通过销轴相连接，一号气缸能绕大吊耳旋转，一号气缸其顶端通过 Y 型接头与小吊耳之间通过销轴相连接；所述的一号电磁阀一端与一号气缸相连接，其另一端通过一号气管与三角接头相连接，通过一号电磁阀控制一号气管的开通与闭合，从而精确控制了一号气缸的工作状态；所述的二号气缸底端通过螺栓安装在两根连接杆之间，二号气缸能在两根连接杆之间自由旋转，其顶端通过 Y 型接头与小臂下端面之间通过耳座相连接；所述的二号电磁阀一端与二号气缸相连接，其另一端通过二号气管与三角接头相连接，通过二号电磁阀控制二号气管的开通与闭合，从而精确控制了二号气缸的工作状态；所述的三角接头通过三号气管与气泵相连接；所述的气泵通过加强筋安装支架的水平部分上，气泵控制三号气管的通气与断气工作；所述的旋转机构焊接在支架水平部分的下端面上，旋转机构可以实现支架精确旋转的功能；所述的基座中部焊接在旋转机构的下端面上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的旋转机构包括 T 型固定盘、驱动轴、旋转盘和驱动电机，所述的 T 型固定盘下端外壁上设置有凸缘，T 型固定盘的下端面中部焊接有驱动轴，且 T 型固定盘上端焊接在支架水平部分的下端面上；所述的旋转盘内部设置有空腔，空腔的上端面内壁上设置有与 T 型固定盘上的凸缘相配合的环形滑槽，环形滑槽与 T 型固定盘上的凸缘之间通过滑动配合的方式相连接，在外力的作用下，T 型固定盘上的凸缘能在环形滑槽上作旋转运动，且旋转盘的下端面焊接在基座的上端面中部；所述的驱动电机通过电机座与旋转盘上的空腔底部相连接，且驱动电机的输出轴通过联轴器与驱动轴相连接；当驱动电机开始工作后，带动驱动轴旋转，从而带动 T 型固定盘上的凸缘在旋转盘上的环形滑槽上作旋转运动，由于 T 型固定盘焊接在支架水平部分的下端面上，从而带动支架作旋转运动，操作简便，工作效率高。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的基座上对称设置有四个安装孔，通过安装孔将本实用新型安装在操作地面上。

本实用新型的优点在于：一种气缸型码垛机器人，具有结构简单、操作简便和工作效率高等优点，能实现高精度的码垛功能。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图 1 是本实用新型的立体结构示意图；

图 2 是本实用新型旋转机构的全剖视图；

图 3 是本实用新型 Y 型接头的立体结构示意图。

具体实施方式