[实用新型]一种智能机械抓取装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械抓取装置，特别是一种能准确判断工件位置的机械抓取装置。

背景技术

机械抓取装置由于其能够模仿人类一定的动作进行物件搬运，为工业生产节省大量的劳力，已在工业生产中得到广泛的应用。随着经济迅猛发展的同时，机械抓取装置的应用已在工业生产自动化、程序化的进程中起着不可磨灭的作用。实际的作业中，机械抓取装置也会根据不同工件的要求去完成生产线的任务，这样的一件机械抓取装置往往只能满足单一或者某些特定类型的工件要求，而且生产成本比较高，面对工业生产中种类庞杂并且大小、形状各异的工件，适应单一型工件的机械抓取装置是无法全面满足生产需要的。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，实现一个机械抓取装置能够抓取多种类型且形状、大小各异的工件，本实用新型提供一种结构设计合理、工业应用性强的智能机械抓取装置。

本实用新型为了解决现有技术中存在的问题，采用以下技术方案：

一种智能机械抓取装置，包括固定底座、旋转机构、第一连接结构、立轴、第二连接结构、命令控制盒、横轴、第三连接结构，其结构特征为，还包括机械手，机械手，包括第一电机、第二电机、机械手底座、第一导轨、第一传动单元、第一抓取部件、第二传动单元、第二抓取部件、第二导轨、制动结构、第一轨道固定座、第二轨道固定座、第三轨道固定座；

第一电机、第二电机安装在机械手底座上，第一导轨通过第一轨道固定座、第二轨道固定座平行于机械手底座固定，第二导轨通过第三轨道固定座平行于机械手底座固定。第一导轨、第二导轨之间的位置关系，可以是相互平行，可以是相互垂直，也可以是在空间内呈一定角度的位置关系；

第一传动单元安装在第一导轨上，第一传动单元连接第一抓取部件。第一传动单元可以沿第一导轨方向移动；

制动结构安装在第二导轨上，制动结构连接第二传动单元，第二传动单元连接第二抓取部件。制动结构可以带动第二传动单元沿第二导轨方向移动。

作为优选，第一抓取部件为第一机械爪或第一螺栓，第二抓取部件为第二机械爪或第二螺栓。本实用新型能够以机械爪或者螺栓两种方式抓取工件，增强了抓取装置的实用性。

作为优选，第一传动单元通过第一螺栓与第一机械爪连接，第二传动单元通过第二螺栓与第二机械爪连接。第一机械爪、第二机械爪可以分别借助第一螺栓、第二螺栓连接在本抓取装置上或从本抓取装置上卸下。以第一螺栓连接第一传动单元与第一机械爪、第二螺栓连接第二传动单元与第二机械爪，使得传动单元与机械爪之间的连接关系更趋稳固，令第一机械爪、第二机械爪在工业生产作业过程中不易因连接松动而脱落，也使得制动结构在控制第二机械爪的移动位移时操作更趋简便。

作为优选，第一导轨的表面设有齿条，第一传动单元内设有齿轮，齿条与齿轮啮合。第一传动单元内的齿轮在工作时可以与第一导轨表面的齿条进行啮合运动，这样可以使得第一传动单元沿第一导轨方向运动，更便捷地界定第一机械爪或者第一螺栓抓取位置。

作为优选，第一电机上连有传动装置，传动装置的另一端与第一导轨相接。通过传动装置的动力传递使第一导轨的旋转动力加强，更灵活地控制第一机械爪或者第一螺栓在第一导轨上的运动，使其到达预定位置。

作为优选，第一电机、第二电机均为伺服电机。由于伺服电机对于位置精度的判断非常准确，这样便大大提升本实用新型对于工件的抓取与放置位置判断的精确性。

本实用新型同现有技术相比具有以下优点及效果：本实用新型能够根据实际作业中不同工件的大小，通过命令控制盒调整传动装置之间的距离，根据工件实际的大小，以合适的机械抓取方式抓取各种不同类型的工件，通过旋转机构、各个连接结构的活动既能准确定位工件放置的位置，又能扩大机械装置的活动范围，结构合理、简单，减少工件在生产过程中的损耗，节约生产成本，节省了选择机械手的时间，大大提高工业生产效率，在实际作业中不会产生噪音，为工业生产的机械化、智能化、自动化的发展起着重要的作用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的机械手的侧视图。

图3为本实用新型实施例2中机械手的示意图。