[实用新型]一种辅助机械手启停装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机械人领域，具体地说，本实用新型涉及一种辅助机械手启停装置。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动、摆动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度，接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。现有的机械手在夹持较重物体时旋臂带动旋转时会产生较大的惯性，当旋臂停止时机械手及其上夹持的重物就在惯性的作用下继续运动，这样造成停机不稳和机械手臂晃动，容易对工作人员或夹持物造成伤害。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种辅助机械手转向和停止的装置，本装置可有效的防止机械手臂在启停过程中产生的晃动。

为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种辅助机械手启停装置，包括机械手本体和底座，所述机械手本体安装在底座顶端，还包括连杆、旋转轴、汽缸头、汽缸、汽缸铰链和固定座，所述连杆为左右对称的，所述汽缸头连接在连杆的中心点处，汽缸连接在汽缸头上，汽缸通过汽缸铰链连接在固定座上，所述连杆的左右两端一端连接在机械手本体的旋臂上，另一端连接在固定座上。

所述连杆上设有椭圆形的的滑孔，通孔位于连杆与旋臂连接的一端。

所述连杆的三个连接点处均通过旋转轴铰接。

所述汽缸铰链与固定座之间设置有销轴。

所述连杆与汽缸呈“T”形设置在底座顶端。

采用本实用新型的技术方案，能得到以下的有益效果：

本实用新型的辅助机械手转向启停装置结构简单安装方便，在机械手上加装本辅助转向装置后可以消除机械手夹持工件启动、转向、停止等动作过程中产生的惯性力，防止人员和物料的意外损伤。另外本辅助转向装置还可以帮助机械手旋臂在夹持重量较大物料时转向，提高机械手的工作效率。

附图说明

下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作出简要的说明：

图1为本辅助启停装置的结构示意图；

图2为图1中装置安装在机械手上的结构示意图；

上述图中的标记均为：1、连杆；2、旋转轴；3、汽缸头；4、汽缸；5、汽缸铰链；6、固定座；7、销轴；8、滑孔；9、机械手本体；10、夹头；11、旋臂；12、底板；13、底座；14、控制器。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本实用新型的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明。

如图1所示，本辅助启停装置由连杆1、旋转轴2、汽缸头3、汽缸4、汽缸铰链5、固定座6、销轴7、滑孔8组成，连杆1是对称的且两端和中点处都设有旋转轴2，旋转轴2与旋臂11连接处还设有椭圆形滑孔8，滑孔8供连杆1运动时有一定的缓冲空间，汽缸4连接在汽缸头3上，汽缸头3铰接在连杆1的中心处，汽缸4连接在汽缸铰链5上，汽缸铰链5通过销轴7固定在固定座6上，整个辅助启停装置通过固定座6固定在底座13顶端的底板12上。

如图2所示，控制器14控制整个机械手的运转。将本辅助启停装置安装在机械手上，连杆1的一端连接在旋臂11的一端，当机械手本体9通过夹头10夹持物料时带动旋臂11转动，这时辅助启停装置跟随旋臂11一起摆动，因为汽缸4自带动力，所以可以辅助旋臂11运动。当旋臂11需要停止运动时，由于汽缸4中产生阻力与使机械手本体9停止过程中产生的惯性力相抵消，所以机械手本体9在启动和停止过程中都不会产生晃动，可以避免不必要的物料损耗和可能造成的人员受伤，同时也保证了装运物料的精度。

上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。