[实用新型]机械手的丝杆自动升降装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种丝杆自动升降装置，尤其是一种用于机器手的丝杆自动升降装置。

背景技术

目前，公知的机器人抓取不同高度物体的功能，主要由固定在机器人车体上机械手的伸缩来实现。机械手是直接用于抓取和夹紧物体进行操作的机构，并由此来满足不同高度的搬运要求。由于要搬运的物体可能位于较高的位置，机械手即使完全伸张也难以达到搬运的高度。机械手的完全伸张又影响机器人运动的平顺性和机械手的搬运稳定性。

发明内容

本实用新型的目的，是要提供一种机械手的丝杆自动升降装置，机器人在抓取物体时，能够根据物体所处的高度，自动升降机械手平台的高度，使机械手处于最佳的抓取工作状态。

    为了达到上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型是机械手的丝杆自动升降装置，升降装置包括通过多根支架与车身固定的中间圆盘，在中间圆盘的上方设置有上圆盘，在中间圆盘的下方设置有下圆盘，上圆盘与下圆盘之间通过数根穿过中间圆盘的四周设置的光滑圆杆固定连接，光滑圆杆穿过中间圆盘上下运动，在上圆盘的前部边缘安装有上传感器，在中间圆盘的前部边缘安装有中间传感器，中间圆盘与车身之间通过螺母和一丝杆连接， 在丝杆的下端安装扭矩传感器并固定联轴器, 联轴器依次与减速机和电机连接，电机、减速器、联轴器及丝杆构成丝杆自动升降装置的执行机构，控制丝杆的旋转，上传感器、中间传感器及扭矩传感器均与控制器连接，构成丝杆自动升降装置的控制系统，通过控制电机调整上圆盘的高度，满足机械手对抓取物体的高度要求。

本实用新型的进一步改进在于：在中间圆盘的圆心处安装有轴承，在下圆盘的圆心处安装有螺母，丝杆的顶端与中间圆盘圆心处的轴承连接，丝杆穿过下圆盘圆心处的螺母设置，螺母、光滑圆杆、下圆盘和上圆盘的上下运动，上圆盘的上下运动实现机械手的上下运动。

本实用新型的进一步改进在于：光滑圆杆的数量为3-5个。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的升降装置选用多根支架将中间圆盘与车身固定，中间圆盘对升降机构起导向作用；选用多根光滑圆杆沿四周，穿过中间圆盘，将上下圆盘固定起来，使上圆盘、光滑圆杆、下圆盘固定成一个整体；在上圆盘与中间圆盘的前部边缘处分别安装传感器；中间圆盘的圆心处安装轴承，下圆盘的圆心处固定一个螺母，丝杆的顶端与中间圆盘的轴承相连接，丝杆穿过与下圆盘固定的螺母，丝杆的下端安装扭矩传感器并固定联轴器，联轴器依次与减速器、电机连接，在保证机器人移动平台自主行走平稳性和灵活性的基础上，利用固定在车身的升降机构以及传感器接收的信息，自动实现顶部机械手的升降，满足机器手不同高度工作要求，提高机械手抓取搬运物体的平顺性和稳定性。

本实用新型结构简单、设计合理，能有效的满足不同高度的工作要求。

附图说明

图1 是本实用新型丝杆自动升降装置示意图。

图2 是本实用新型控制系统示意图。

其中：1-传感器，2-传感器，3-轴承，4-下圆盘，5-丝杆，6-扭矩传感器，7-联轴器，8-减速器，9-电机，10-支架，11-光滑圆杆，12-中间圆盘，13-上圆盘，14-螺母。

具体实施方式

     为了加深对本实用新型的理解，下面将结合附图和实施例对本实用新型做进一步详细描述，该实施例仅用于解释本实用新型，并不对本实用新型的保护范围构成限定。

     如图1-2所示，本实用新型是机械手的丝杆自动升降装置，所述升降装置包括通过多根支架10与车身固定的中间圆盘12，利用多根支架10，将中间圆盘12与车身相固定，中间圆盘12与车身间设有丝杆升降机构，在所述中间圆盘12的上方设置有上圆盘13，在所述中间圆盘12的下方设置有下圆盘4，所述上圆盘13与所述下圆盘4之间通过数根穿过所述中间圆盘12的四周设置的光滑圆杆11固定连接，所述光滑圆杆11的数量为3-5个优选的：所述光滑圆杆11的数量为3个，中间圆盘对升降机构起导向作用，选用多根光滑圆杆沿四周，穿过中间圆盘，将上下圆盘固定起来，使上圆盘、光滑圆杆、下圆盘固定成一个整体；所述光滑圆杆11穿过所述中间圆盘12上下运动，在所述上圆盘的前部边缘安装有上传感器1，在所述中间圆盘12的前部边缘安装有中间传感器2，在所述丝杆的下端安装扭矩传感器6并固定联轴器7，联轴器7依次与减速器8和电机9相连接，而电机9、减速器8、联轴器7及丝杆5构成了丝杆自动升降装置的执行机构，控制丝杆5的旋转，上传感器1、中间传感器2和扭矩传感器6均与控制器连接，控制器由供电装置提供电源，控制器、上传感器1、中间传感器2和扭矩传感器6共同组成了控制系统，通过控制电机9来调整上圆盘13的高度，以满足机械手对抓取物体的高度要求，在所述中间圆盘12的圆心处安装有轴承3，在所述下圆盘4的圆心处安装有螺母14，所述中间圆盘12与所述车身之间通过螺母14和一丝杆5连接，所述丝杆5的顶端与所述中间圆盘12圆心处的轴承3连接，所述丝杆5穿过所述下圆盘4圆心处的螺母14设置，实现了螺母14、下圆盘4、光滑圆杆11、上圆盘13的上下运动，上圆盘13的上下运动实现机械手的上下运动。