[实用新型]一种数控加工取收料机器人

权利要求书

1.一种数控加工取收料机器人，其特征在于，其包括一物料传送机构、一取放机构、一机械手、一加工机及一控制系统；所述控制系统与所述机械手相连接，并控制其工作状态，所述取放机构设置在机械手上，通过所述机械手的工作状态实现将待加工品从物料传送机构取出、且转移传送置加工机内，同时，在加工机内将完成品取出、且转移传送置物料传送机构；所述的取放机构包括根据所需埋入待加工品的外形轮廓设置一能将物料传送机构上的毛胚料夹持、并埋入到加工机中的拉锁A和驱动该拉锁A的拉锁气缸A；根据所需取出成品的外形轮廓设置一能将该成品夹持、并从加工机中取出、并放置到成品区的拉锁B和驱动该拉锁B的拉锁气缸B。

2.根据权利要求1所述的数控加工取收料机器人，其特征在于，所述的物料传送机构包括一物料架、一传送机构、复数个物料承放治具；所述传送机构由两个齿轮盘、一传送链条、一传送马达组成；所述复数个物料承放治具依次排列放置在物料架上、且由传送机构传动；所述的物料承放治具由一物料承放座、三根定位杆和四个滑动轮组成。

3.根据权利要求2所述的数控加工取收料机器人，其特征在于，其还包括一物料检测光纤，所述的物料检测光纤设置在物料架上。

4.根据权利要求3所述的数控加工取收料机器人，其特征在于，其还包括

一左定位感应器和一右定位感应器；所述的左定位感应器与右定位感应器设置在物料架上，且与物料检测光纤，三点构成的取料确定位置。

5.根据权利要求1所述的数控加工取收料机器人，其特征在于，所述的机械手包括一回转机构、一旋转机构、一升降机构、一移动机构；所述回转机构包括一回转上气缸和一回转下气缸；所述旋转机构包括一旋转上气缸和一旋转下气缸；所述升降机构包括一升降气缸；所述移动机构包括一移动气缸。