[实用新型]欠驱动灵巧多功能空间机器人手爪

权利要求书

1.欠驱动灵巧多功能空间机器人手爪，包括：设驱动电机(9)，与驱动电机转轴传动联接的联轴器(8)；其特征是：

1)设圆筒形前端套筒(5)和尾端套筒(4)连接固定组成的静止本体；驱动电机机座与前端套筒固定；在前端套筒内腔，设置滚珠丝杆(6)：其中丝杆(6.1)前端通过联轴器与驱动电机转轴连接，丝杆外设径向支撑丝杆的丝杆支撑件(7)；滚珠丝杆中的螺母座(6.2)与丝杆螺旋传动并沿轴向X移动，螺母座后端固定沿竖向Z上下两条驱动块(2)；

2)在尾端套筒内腔，驱动块开有竖向穿通的轴向槽口(2.1)；上下两条驱动块后端内表面分别设轴向和周向均固定的有上下两指的尾端手指(1)，上下两指前端铰接，两指可绕铰接心轴相对上下开合转动；驱动块与尾端套筒间、驱动块与尾端手指之间均为间隙配合；

3)在两驱动块间尾端手指前端设更换接口(3)，更换接口与驱动块间为间隙配合；更换接囗通过在前阶梯轴(3.1)中设竖向销柱(3.3)穿过驱动块槽囗固定于尾端套筒；更换接口后圆筒3.2中开了上下两条轴向槽囗(3.2A)和周向两条90°弧形槽囗(3.2B)；尾端手指前端铰接心轴沿纵向Y加长作为接头(1.1)；接头与转换接囗间为接头轴向卡入、旋转90°卡紧，或者反向旋转90°后松开、轴向抽出的卡接结构；尾端手指按需要更换若干种型式，选用的每个尾端手指由此卡接结构与更换接口卡接固定，并通过更换接口固定于尾端套筒；

4)尾端手指配置如下三种供更换的型式：①外抓式弹性两指(1)：从前至后顺次有铰接心轴接头、指间弹簧、水平段、上斜段、平行末端；上斜角ｄ为30°-40°；②夹持器手指(1b)：从前至后顺次有铰接心轴接头、夹持指间弹簧、夹持水平段、夹持上斜段、夹持下斜末端；夹持上斜角ｄ_b为30°-40°；③抓捕手指(1c)：从前至后顺次有铰接心轴接头、抓捕指间弹簧、截面为∏形的抓捕上斜段、上指末端有开口槽的圆弧形抓捕指尖；抓捕上斜角ｄ_C为30°-40°。

2.按权利要求1所述多功能空间机器人手爪，其特征是在尾端手指指尖(1.4)采用弹性材料和指尖夹持面(1.5)弹性联接为与被抓夹物件相应的形状。

3.按权利要求1所述多功能空间机器人手爪，其特征是在尾端手指上，埋设力传感器(11a)、位置传感器(11b)和设闭环控制电路。