[实用新型]双向取放机械手装置

权利要求书

1.一种双向取放机械手装置，其特征在于，包括：固定板、旋转驱动组件及机械手，固定板布设于X-Y平面或Y-Z平面，机械手于X-Y平面或Y-Z平面内转动地设置于固定板上，旋转驱动组件设置于固定板上，并与机械手驱动连接。

2.根据权利要求1所述的双向取放机械手装置，其特征在于，还包括固定座及平移驱动组件；固定座上设置平移驱动组件，平移驱动组件与所述固定板驱动连接，驱动所述固定板于Y向平移。

3.根据权利要求2所述的双向取放机械手装置，其特征在于，所述固定座包括承载板；承载板布设于X-Y平面，所述平移驱动组件设置于该承载板上；所述平移驱动组件包括：动力源、传动机构、平移板及导向机构；平移板通过导向机构可Y向滑动地设置于所述承载板前端面，传动机构一端与动力源连接，另一端与平移板驱动配合；平移板上设置所述固定板。

4.根据权利要求3所述的双向取放机械手装置，其特征在于，所述传动机构包括承载板齿条或链条、滚动齿轮、齿轮支撑板、平移板齿条或链条；承载板齿条或链条沿Y方向固定于承载板后端面；平移板齿条或链条沿Y方向固定于所述平移板的后端面；滚动齿轮可转动地设置于齿轮支撑板上，且啮合于承载板齿条或链条与平移板齿条或链条之间，所述动力源驱动齿轮支撑板带动滚动齿轮于所述承载板的一开槽内沿Y方向平移。

5.根据权利要求3所述的双向取放机械手装置，其特征在于，所述动力源为平移驱动电机，所述传动机构包括皮带组、承载板齿条、滚动齿轮、平移板齿条、齿轮支撑板；平移驱动电机固定设置于承载板后端面，位于承载座一侧；皮带组与平移驱动电机的动力输出端连接配合，长边沿Y方向设置；承载板齿条固定连接于承载板后端面；平移板齿条沿Y方向固定设置于所述平移板的后端面；滚动齿轮啮合于承载板齿条与平移板齿条之间；滚动齿轮可转动地设置于齿轮支撑板上，齿轮支撑板可沿Y向滑动地设置于所述承载板后端面，并于所述皮带组连接。

6.根据权利要求3、4或5所述的双向取放机械手装置，其特征在于，所述导向机构包括平移板滑轨及平移板滑块，平移板滑轨沿Y方向固定设置于承载板前端面，平移板下端面与平移板滑块固定连接，平移板滑块配合于平移板滑轨上。

7.根据权利要求3、4或5所述的双向取放机械手装置，其特征在于，所述旋转驱动组件包括：旋转驱动电机、旋转轮；所述机械手通过旋转轮可转动地设置于固定板上；旋转驱动电机固定设置于固定板上，其动力输出端与旋转轮驱动配合。

8.根据权利要求7所述的双向取放机械手装置，其特征在于，所述机械手包括：操作臂、动力机构、抓取夹；操作臂末端一侧通过旋转轮可转动地设置于所述固定板上，动力机构设置于操作臂上，提供对抓取夹的作用力；抓取夹受动力机构的驱动，各分支彼此相向或反向运动。

9.根据权利要求7所述的双向取放机械手装置，其特征在于，所述机械手包括：操作臂、动力机构、动力夹、抓取夹；操作臂末端一侧通过旋转轮可转动地设置于所述固定板上，动力机构设置于操作臂上，提供对动力夹的作用力；抓取夹各分支分别通过一个销钉可转动地设置于操作臂前端；动力夹具有与抓取夹相同个数的分支，其末端与动力机构的动力输出端配合，前端与抓取夹的相应分支连接。

10.根据权利要求8所述的双向取放机械手装置，其特征在于，所述机械手还包括读码模块，设置于操作臂前端。