[实用新型]一种AGV自导引车

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业自动化领域的基于AGV(Automated Guided Vehicle)的自动导引车，广泛的应用于物流自动化系统中。

背景技术

目前AGV车一般是四轮结构，两个驱动轮，两个万向轮。这种两轮驱动+两轮万向的车转向时需要的半径较大，且在转向时容易跑偏方向，脱离原先的轨迹。在路径较窄的路段上转弯时不容易控制方向。

AGV要实现自动循迹功能就必须要有导引信号。AGV在运行过程中使用相应的传感器感知导引信号，以此来选择正确的行进路线。

AGV的导引方式可分为两大类：

(1)车外固定路径导引方式，在行驶的路径上设置导引用的信息媒介物，AGV通过检测出它的信息来得到导引，如电磁导引、磁带导引(又称磁性导引)等。电磁导引方式施工时间长，费用高，路径改变和扩充困难，复杂地面难以实现。磁带导引方式易受环路周围金属物质的干扰，磁带易被污染，导引的可靠性较差。

(2)自由路径(无固定路径)导引方式，AGV上储存着系统布局上的尺寸坐标，通过识别车体当前方位，自主地决定行驶路径。此类引导方式系统成本较高且实时性较差。

实用新型内容

为了克服现有四轮结构的AGV自导引车，转向时需要的半径较大且在转向时容易跑偏方向的技术问题，本实用新型提供一种AGV自导引车。

本实用新型的技术解决方案是：

一种AGV自导引车，包括车体及导引系统，其特殊之处在于：所述车体包括车架及位于车架下方的3排车轮，每排车轮有两个，三排车轮之间相互平行，且每排车轮所包含的两个车轮沿车架中心线对称设置，其中第一排车轮所包含的两个车轮均为万向轮，第二排车轮所包含的两个车轮均为驱动轮，第三排车轮所包含的两个车轮均为固定轮，

第一排车轮设置在车架前方，第三排车轮设置在车架后方，第二排车轮设置第一排车轮和第二排车轮之间，第二排车轮所包含的两个车轮之间的间距小于第一排车轮所包含的两个车轮之间的间距，第一排所包含的两个车轮的间距与第三排所包含的两个车轮的间距相等。

上述导引系统包括光源、路径指引单元及传感器单元，控制系统、导向电机、导向轮，

所述光源安装在导引车的车架下方，用于照射路径指引单元，

所述路径指引单元包括铺设在导引车运行路径上的色带，所述色带的颜色与路面的颜色有对比度，

所述传感器单元包括至少一个红外传感器，所述红外传感器安装在导引车的车架下方，用于接收色带所反射回来的光线，

所述控制系统与红外传感器连接，用于对红外传感器的输出信号进行处理，控制系统的输出信号作为导向电机的控制信号，所述导向电机与导引车的驱动轮连接。

上述传感器单元包括两排传感器，第一排传感器设置在第二排车轮的前方，第二排传感器设置在第二排车轮所包含的两个驱动轮之间。

上述第一排传感器排和第二排传感器均包含奇数位传感器，其中，中间位传感器位于车架中心轴线上。

还包括与每个传感器一一对应连接的指示灯。

本实用新型与现有技术相比，有益效果是：

1、本实用新型六轮结构的车体采用两个万向轮、两个固定轮、两个驱动轮，相较于四轮结构的车体，转弯半径更小，方向也更容易控制。

2、本实用新型中运用了光电导引系统，自动导引好比是AGV小车的“眼睛”，采用反光带确定行驶路径，通过车体上的光电传感器检测信号以调整车辆的行驶方向，导向线路铺设费用低，路径较容易改变或扩充。AGV的综合性能较优，费用少且易于实现，应用前景好。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图1为红外传感器安装位置示意图；

图3为本实用新型的自导引车循迹图；

图4为本实用新型控制系统的原理图。

其中附图标记为：1-左前轮、2-右前轮、3-左驱动轮、4-右驱动轮、5-左后轮、6-右后轮、7-传感器、71-1号传感器、72-2号传感器、73-3号传感器、74-4号传感器、75-5号传感器、76-6号传感器、77-7号传感器、9-色带。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型做详细说明。

一、布局结构

如图1所示，基于AGV的自动导引系统采用了六轮结构，左前轮1和右前轮2是万向轮，左后轮5和右后轮6是固定轮。中间的两个轮子分别是左驱动轮3、右驱动轮4。这样的设计有良好的承重性，且方便转向。

二、光电传感器安装位置