[实用新型]带有卡合机构的自移动装置

权利要求书

1.一种带有卡合机构的自移动装置，包括基体(100)和外框(200)，所述基体可旋转设置在外框上，其特征在于，所述的基体和外框之间设有卡合机构(A)，用于将两者卡合固定在一起或使两者相互分离。 

2.如权利要求1所述的带有卡合机构的自移动装置，其特征在于，所述卡合机构为机械式卡合机构，包括可移动固定在所述基体(100)上的固定销(300)，所述固定销的一端固定在所述基体上，另一端为销头(310)，所述外框(200)上对应开设有销槽(210)，使销头能够卡合固定在所述销槽内，所述固定销上套设有弹簧(400)，所述弹簧在基体和销头之间定位。 

3.如权利要求2所述的带有卡合机构的自移动装置，其特征在于，所述固定销(300)的一端通过螺钉(500)限位在所述基体(100)上。 

4.如权利要求1所述的带有卡合机构的自移动装置，其特征在于，所述卡合机构为电机控制式卡合机构，包括可移动固定在所述基体(100)上的插销(700)和对应设置在所述外框(200)上的销槽(210)，电机(800)与凸轮(600)相连并驱动其旋转，所述插销上套设有弹簧(400)，所述插销上设有阻挡部(710)，所述弹簧在基体和阻挡部之间定位。 

5.如权利要求4所述的带有卡合机构的自移动装置，其特征在于，所述插销(700)通过插销固定座(720)固定在所述基体(100)上。 

6.如权利要求1所述的带有卡合机构的自移动装置，其特征在于，所述卡合机构为电磁铁控制式卡合机构，包括固定在所述基体(100)上的电磁铁(900)，所述电磁铁上可移动设有插销(700)，所述外框(200)上对应设有销槽(210)。 

7.如权利要求1所述的带有卡合机构的自移动装置，其特征在于，当卡合机构处于将基体和外框卡合固定的卡合位置时，所述自移动装置的前进方向与外框(200)的对应边垂直。 

8.如权利要求1所述的带有卡合机构的自移动装置，其特征在于，所述基体(100)上设有行走机构，所述的行走机构为设置在基体上的驱动轮或履带行走机构。 

9.如权利要求8所述的带有卡合机构的自移动装置，其特征在于，所述的基体(100)上设有吸附装置，所述的吸附装置包括吸盘、导气管和真空泵，所述的真空泵通过导气管与吸盘相连通，并将所述吸盘抽空形成负压，使自移动机器人吸附在待作业表面上。 

10.如权利要求1所述的带有卡合机构的自移动装置，其特征在于，所述外框(200)的外周呈方形。