[实用新型]气动机械手爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及气动机械手爪，具体地说是应用气缸及其附属机构完成动作的一种气动机械手爪。

背景技术

在机械加工及注塑加工行业，很多工位为工件的拾取操作。如冲压件成型，需要用机械手进行板材的拾取操作放入液压机内，这些操作一般动作简单，重复性强。目前针对这种需求，设计了很多拾取机械或机械手，包括电动的、液动的以及气动的等等。但是现有这种机械或机械手的前段拾取部分，即手爪部分大部分结构复杂，制作困难，成本高。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种气动机械手爪，结构简单，控制可靠，运动性能好，使用方便。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：该气动机械手爪包括左手指、右手指、圆柱销、牵引滑块、左摇杆、右摇杆、气缸以及机架，所述左手指、右手指以及牵引滑块通过圆柱销相连接，左摇杆一端与左手指通过圆柱销相连接，左摇杆另外一端与机架左端通过圆柱销相连接，右摇杆一端与右手指通过圆柱销相连接，右摇杆另外一端与机架右端通过圆柱销相连接，牵引滑块与气缸杆相连接，气缸与机架相连接，通过气缸的运动带动牵引滑块的前后移动控制手爪的开合。

其中，所述牵引滑块一端通过圆柱销与左手指、右手指相连接，牵引滑块另一端与气缸杆相连接。

安装时，通过机架与应用它的器件相连接；当该手爪要拾取物体时，在二位五通电磁阀的控制下，气缸杆伸出，带动牵引滑块前移，使得左手指绕圆柱销旋转张开，右手指绕圆柱销旋转张开，从而手爪张开；当欲夹持的物体进入手爪的抓取范围时，在二位五通电磁阀的控制下，气缸杆收缩带动牵引滑块的后移，使得左手指绕圆柱销旋转向中间靠拢，右手指绕圆柱销旋转向中间靠拢，从而手爪闭合，夹持物体。

本实用新型结构简单，操作方便，控制可靠，运动性能好，实现多种外形工件的夹持。

附图说明

图1为本实用新型的主视图。

图2为图1的正等测视图。

图中，1左手指，2右手指，31圆柱销，32圆柱销，33圆柱销，34圆柱销，35圆柱销，4牵引滑块，5左摇杆，6右摇杆，7气缸，8机架。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

如图1、2所示，该气动机械手爪包括左手指1、右手指2、圆柱销3、牵引滑块4、左摇杆5、右摇杆6、气缸7以及机架8，所述左手指1、右手指2以及牵引滑块4通过圆柱销31相连接，左摇杆5一端与左手指1通过圆柱销32相连接，左摇杆5另外一端与机架8左端通过圆柱销34相连接，右摇杆6一端与右手指2通过圆柱销33相连接，右摇杆6另外一端与机架8右端通过圆柱销35相连接，牵引滑块4与气缸杆71相连接，气缸缸体72与机架8相连接，通过气缸杆71的运动带动牵引滑块4的前后移动控制手爪的开合。

其中，所述牵引滑块4一端通过圆柱销31与左手指1、右手指2相连接，牵引滑块4另一端与气缸杆71相连接。

其中，前后移动的牵引滑块4与机架底面81相接。

安装时，通过机架8与应用它的器件相连接；拾取物体时，在二位五通电磁阀的控制下，气缸杆71收缩，从而带动牵引滑块4的后移，使得左手指1绕圆柱销32旋转向中间靠拢，右手指2绕圆柱销33旋转向中间靠拢，从而手爪闭合，夹持物体；松开物体时，在二位五通电磁阀的控制下，气缸杆71伸出，带动牵引滑块4的前移，使得左手指1绕圆柱销32旋转张开，右手指2绕圆柱销33旋转张开，从而手爪张开，松开物体。