[实用新型]凸轮杠杆式双手揉搓仿生机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种凸轮杠杆式双手揉搓仿生机构。

背景技术

目前在工业、医疗、农业等生产生活领域，迫切需要简单、实用、造价低廉的双手揉搓机构。例如，工业生产中粉状与块状物料揉搓搅拌、医疗器械中的双手按摩、农业生产中的揉搓茶叶（主要是碧螺春）、食品生产中的揉面等等。  

然而在机构创新设计中，单纯依靠机构自身的运动，来实现模仿人手揉搓的动作，是极其困难的。因为人手揉搓的动作，是一个直线运动与摆动复合而成的运动。采用数控技术实现模仿人手揉搓的动作，是最容易想到的技术方案。但是，采用数控技术模仿一只手揉搓的运动，至少需要两个伺服电机，并采用两轴联动数控系统编程驱动；模仿双手揉搓的运动，则至少需要四个伺服电机，并通过多轴联动数控系统控制来实现。这不仅造成整个装置极其庞大复杂，而且造价极其高昂。如中国专利文献CN 102940566 A公开的揉搓按摩器，不仅结构极其复杂，而且未能给出仿生运动的轨迹；再如中国专利文献CN 103252709 A公开的数控揉搓式研磨机床，则采用了3个伺服电机，以及极其复杂的机械传动系统，体积庞大，造价昂贵。从运动学的角度，目前尚未检索到实质性的双手揉搓仿生机构。从运动学的角度来看，利用凸轮机构可以任意设置位移、速度、加速度的优势，可以说设计出基于凸轮机构的双手揉搓仿生机构比较理想。但目前尚未检索到实质性的基于凸轮机构的双手揉搓仿生机构。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种结构简单且可方便加工的凸轮杠杆式双手揉搓仿生机构，从而以极低的造价来满足各类相应产品对双手揉搓机构的需求。

为达到上述目的，本实用新型采用的第一技术方案是：一种凸轮杠杆式双手揉搓仿生机构，设于机架上，所述双手揉搓仿生机构包括可绕轴心线旋转地设于所述机架上的凸轮、可摆动地设于所述机架上的一对揉搓杠杆，所述凸轮的一轴侧端部上开设有呈封闭状的凸轮槽，所述揉搓杠杆的一端铰接在所述机架上，所述揉搓杠杆的中部设有导向件，所述导向件中心固定地设于所述揉搓机构杠杆上，所述导向件间隙配合地设于所述凸轮槽中。

本实用新型采用的第二技术方案是：一种凸轮杠杆式双手揉搓仿生机构，设于机架上，所述双手揉搓仿生机构包括可绕轴心线旋转地设于所述机架上的凸轮、可摆动地设于所述机架上的一对揉搓杠杆，所述凸轮的一轴侧端部上开设有呈封闭状的凸轮槽，所述揉搓杠杆的中部铰接在所述机架上，所述揉搓杠杆的一端设有导向件，所述导向件中心固定地设于所述揉搓机构杠杆上，所述导向件间隙配合地设于所述凸轮槽中。

上述两种技术方案中，优选地，两个所述揉搓杠杆上的两个所述导向件分别位于所述凸轮的轴心线的两侧。

上述两种技术方案中，优选地，所述凸轮槽呈椭圆环状。

上述两种技术方案中，优选地，所述导向件为圆柱端头、球头端头、圆柱滚子、球面滚子中的一种。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：本实用新型的凸轮杠杆式双手揉搓仿生机构，其中仅利用非常简单的凸轮—揉搓杠杆—导向件，在外部动力驱动凸轮绕自身轴心线旋转时便可使得揉搓杠杆往复摆动，从而使得揉搓杠杆的摆动输出端输出类似双手揉搓的平面运动，在两个揉搓杠杆的摆动输出端上固定不同功能的揉搓工具，便可形成各种功能不同的双手揉搓仿生机构。该仿生机构的结构极为简单，造价特别低廉，工作可靠性高，能够满足不同行业对双手揉搓仿生机构的要求。这与现有的那些结构庞大复杂、造价极其高昂的仿生装置形成了非常鲜明的对照。

附图说明

附图1为本实用新型的第一实施例的结构示意图；

附图2为本实用新型的第二实施例的结构示意图。

其中：1、凸轮；2、凸轮槽；3、揉搓杠杆；4、导向件。

具体实施方式

下面结合附图和具体的实施例来对本实用新型的技术方案作进一步的阐述。

实施例1：