[发明专利]一种基于确定性搜索的节点定位方法

权利要求书

1.一种基于确定性搜索的节点定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤101、确定搜索的初始点(x₀,y₀)和初始搜索半径step；

步骤102、在以点(x₀,y₀)为圆心，r为半径的圆上确定n个搜索点；

步骤103、计算目标函数在这n+1个点的值，该n+1个点包括n个搜索点和圆心；

步骤104、更新(x₀,y₀)为使目标函数最小的点和r；

步骤105、重复步骤102-104，直到r小于给定的阈值，停止搜索；

步骤106、停止搜索后，使目标函数最小的点即为未知节点的定位位置；

所述n个搜索点的确定方式如下：初次搜索时，r取step，然后以点(x₀,y₀)为圆心，r为半径画圆；在该圆上等间隔取n个点，按式(1)计算这n个点的坐标；

当k＝0时，取x(0)、y(0)为圆心(x₀,y₀)，这样共有n+1个点。

2.根据权利要求1所述的基于确定性搜索的节点定位方法，其特征在于，所述初始点(x₀,y₀)的确定方式如下：若该节点为初次定位，则采用质心定位方法计算(x₀,y₀)，如式(2)所示；

其中，(x_j,y_j)为已知节点的坐标位置，m为已知节点的个数；若该节点不是初次定位，则采用它已知的位置作为初始点；初次搜索时，初始搜索半径step设置为[0.5R,R]之间，R为节点间单跳通信的半径。

3.根据权利要求1所述的基于确定性搜索的节点定位方法，其特征在于，所述目标函数如下式(3)：

4.根据权利要求1所述的基于确定性搜索的节点定位方法，其特征在于，按式(4)计算目标函数在n+1个点的最小值，其中为最小值，为对应的序号，即第个点取得最小值

5.根据权利要求1所述的基于确定性搜索的节点定位方法，其特征在于，若r>stop_th，则转到步骤102，重新开始新一轮的搜索；若r<stop_th，则停止搜索；其中stop_th为最小搜索步长。