[发明专利]控制工业机器人的控制系统、控制装置及焊接件制造方法

权利要求书

1.一种控制系统，其特征在于，具备：

第1控制装置，其控制第1机器人以及外围装置；和

第2控制装置，其经由通信线路而与所述第1控制装置连接，并控制第2机器人，

所述第1控制装置具备：

存储单元，其存储记述有使所述第1机器人以及所述外围装置执行的动作的示教程序；

第1生成单元，其基于由所述存储单元存储的所述示教程序来生成与所述第1机器人以及所述外围装置的动作相关的信息，以使得该第1机器人与该外围装置联动动作；和

第1控制单元，其基于由所述第1生成单元生成的与所述第1机器人以及所述外围装置的动作相关的信息，来控制该第1机器人以及该外围装置，

所述第2控制装置具备：

程序获取单元，其获取由所述存储单元存储的所述示教程序或者基于该示教程序而创建的示教程序；

第2生成单元，其基于由所述程序获取单元获取到的示教程序来生成与被连接于本装置的所述第2机器人的动作相关的信息，以使得该第2机器人与未被连接于本装置的所述外围装置联动动作；和

第2控制单元，其基于由所述第2生成单元生成的与所述第2机器人的动作相关的信息，来控制该第2机器人，

所述第1控制装置还具备：第1通知单元，其若在与本装置连接的第1操作终端中被进行开始所述第1机器人的控制的输入，则通知该第1机器人为被控制之前的待机状态，

所述第2控制装置还具备：第2通知单元，其若在被所述第1通知单元通知了所述第1机器人为待机状态之后在与本装置连接的第2操作终端中被进行开始所述第2机器人的控制的输入，则进行通知以使得解除该第1机器人的待机状态，

通过进行所述待机状态的通知、待机状态的解除，从而使所述第1机器人以及所述第2机器人的动作确认时的动作开始定时一致。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

所述第1通知单元在所述第1机器人的动作停止时，通知该第1机器人的动作停止，

所述第2控制单元若被所述第1通知单元通知所述第1机器人的动作停止，则进行控制以使得停止所述第2机器人的动作。

3.一种控制装置，具备：

程序获取单元，其获取记述有使未被连接于本装置的机器人以及外围装置执行的动作的示教程序或者基于该示教程序而创建的示教程序；

生成单元，其基于由所述程序获取单元获取到的所述示教程序来生成与被连接于本装置的机器人的动作相关的信息，以使得该机器人与未被连接于本装置的所述外围装置联动动作；

控制单元，其基于由所述生成单元生成的与被连接于本装置的所述机器人的动作相关的信息，来控制被连接于本装置的所述机器人；和

位置信息获取单元，其在所述控制单元对被连接于本装置的所述机器人的控制被开始之前，从控制所述外围装置的控制部之中获取该外围装置所存在的位置的信息，在所述控制单元对被连接于本装置的所述机器人的控制被开始之后，基于由所述程序获取单元获取到的所述示教程序来获取所述外围装置所存在的位置的信息，

所述位置信息获取单元在以工件为基准的工件坐标系中计算焊炬的位置、路径，以计算出被连接于本装置的所述机器人以及所述外围装置的移动信息。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

所述生成单元基于由所述位置信息获取单元获取到的所述外围装置所存在的位置的信息，来生成与被连接于本装置的所述机器人的动作相关的信息。

5.一种焊接件制造方法，使用了由第1控制装置控制的第1机器人以及外围装置、和由第2控制装置控制的第2机器人，其中该第2控制装置经由通信线路而与该第1控制装置连接，所述焊接件制造方法包括：

基于记述有使所述第1机器人以及所述外围装置执行的动作的示教程序来生成与该第1机器人以及该外围装置的动作相关的信息，以使得该第1机器人与该外围装置联动动作的步骤；

基于所生成的与所述第1机器人以及所述外围装置的动作相关的信息来控制该第1机器人以及该外围装置，进行针对焊接件的焊接的步骤；

根据所述示教程序或者基于该示教程序而创建的示教程序来生成与被连接于所述第2控制装置的所述第2机器人的动作相关的信息，以使得该第2机器人与未被连接于该第2控制装置的所述外围装置联动动作的步骤；

基于所生成的与所述第2机器人的动作相关的信息来控制该第2机器人，进行针对所述焊接件的焊接的步骤；

若在与所述第1控制装置连接的第1操作终端中被进行开始所述第1机器人的控制的输入，则通知该第1机器人为被控制之前的待机状态的步骤；和

若在被通知了所述第1机器人为待机状态之后在与所述第2控制装置连接的第2操作终端中被进行开始所述第2机器人的控制的输入，则进行通知以使得解除该第1机器人的待机状态的步骤，

通过进行所述待机状态的通知、待机状态的解除，从而使所述第1机器人以及所述第2机器人的动作确认时的动作开始定时一致。