[发明专利]一种用于抓取长直杆件双列齿条式机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械夹持手臂，具体地说是一种用于抓取长直杆件双列齿条式机械手。

背景技术

现有生产中的机械手一般采用单一式机械手手爪，抓取工件的长度一般都比较短，在大尺寸长直杆工件的抓取、搬运过程中，由于单一的机械手手爪易偏离工件重心，导致对工件夹持不稳定，可靠性差，并且现有的机械手手爪对工件的夹持力不易改变，与机械手臂更换难度比较大，限制了机械手的应用场合，给机械手应用于此类型长直杆工件的移动工作以及实现加工过程的自动化带来了诸多不便。

发明内容

针对上述现有状况存在的不足，本发明提供一种用于抓取长直杆件双列齿条式机械手。

本发明的目的通过以下技术方案予以实现：

一种用于抓取长直杆件双列齿条式机械手，包括法兰盘1、机械手外壳2、左、右外壳侧壁、液压马达3、双列齿条传动机构和左、右机械手手爪。

机械手外壳为扁方形壳体，且顶部封闭，底部敞口。法兰盘接合在机械手外壳顶部的正中。左、右外壳侧壁分别对称地接合在机械手外壳左、右侧面，与机械手外壳构成门框形式。左、右机械手手爪分别设置在机械手外壳下部的左、右外壳侧壁的内侧。液压马达设置在机械手外壳的后侧面，其输出轴伸向壳体内。双列齿条传动机构设置在机械手外壳的壳体内，包括连接轴、一对齿轮副和左、右齿条。双列齿条传动机构通过液压马达传送动力，由伸出壳体外部分的左、右齿条带动着左、右机械手手爪做机械动作。

 机械手外壳2的构造为左右对称型，其顶部对称地设有齿条伸出孔，其壳体内左、右侧面上对称地设有燕尾导轨7，其壳体后侧面设有液压马达主轴孔8和轴承固定孔二6，前侧面设有轴承固定孔一5。液压马达主轴孔8和轴承固定孔二6的两孔中心对称地分布在机械手外壳2壳体左右对称中心的两侧。轴承固定孔二6与轴承固定孔一5同心。

双列齿条传动机构的一对齿轮副分主动齿轮9和从动齿轮12，且两者的齿轮模数和齿数相同。双列齿条传动机构的右齿条10一侧面上设有齿条面，齿条面的反向面上设有燕尾槽11，且齿条端头设有销孔。右齿条10的齿面模数与主动齿轮9齿轮模数相同。左齿条14与右齿条10的结构和尺寸完全相同。

左机械手手爪、右机械手手爪17的结构和尺寸相同。左、右机械手手爪均由一对结构和尺寸相同的机械手指组成。机械手指为弯钩形条体，其腰部设有销孔，其尾部段上设有腰形孔16。机械手指的前部段为钩形状既长且厚，尾部段为斜块形既短且薄。

连接轴13两端分别通过轴承固定机械手外壳2壳体内，连接轴13的一端连接在轴承固定孔二6上，另一端连接在轴承固定孔一5上。连接轴13与从动齿轮12通过平键连接在一起。液压马达3通过螺栓固定连接在机械手外壳2壳体外后侧面，其输出轴设置在液压马达主轴孔8内与壳体内的主动齿轮9通过平键连接在一起。主动齿轮9左侧齿弧与从动齿轮12右侧齿弧相互外啮合于机械手外壳2壳体的左右对称中心处，且分别通过卡簧和螺钉轴向固定在各自的轴上。

右齿条10的齿条面与主动齿轮9右侧齿弧相互外啮合。右列的右齿条10同右机械手手爪17的连接方式为：右齿条10上的燕尾槽11配合连接在机械手外壳2壳体内右侧面上的燕尾导轨7上，右齿条10端头的销孔通过销轴一同铰接在右机械手手爪17的两只机械手指的腰形孔内。两只机械手指前部段的钩形相对构成剪式机构，其腰部分别通过销轴铰接在右外壳侧壁15的内侧壁上。

左齿条14的齿条面与从动齿轮12左侧齿弧相互外啮合。左列的左齿条14同左机械手手爪连接在左外壳侧壁内侧的连接方式与右列连接方式相同。

本发明的有益技术效果体现在下述几个方面：

 1. 驱动方式采用液压马达驱动，通过改变液压系统供油压力和供油流量，根据不同工件夹取要求，可以控制机械手手爪对工件的夹取力以及对工件的夹取速度；

2. 本发明具有对长直杆工件夹持平衡稳定，可靠性高，夹持精度高，便于与机械手臂更换等优点。

附图说明

图1为本发明的外部示意图。

图2为本发明机械手外壳结构示意图。

图3为本发明双列齿条传动机构示意图。

图4为本发明右机械手手爪结构示意图。

图中序号：1法兰盘，2机械手外壳，3液压马达，4齿条伸出孔，5轴承固定孔一，6轴承固定孔二，7燕尾导轨，8液压马达主轴孔，9主动齿轮，10右齿条，11燕尾槽，12从动齿轮，13连接轴，14左齿条，15右外壳侧壁，16腰形孔，17右机械手手爪。

具体实施方式