[发明专利]一种用于搬运的二自由度机械臂

权利要求书

1.一种用于搬运的二自由度机械臂，其特征在于：一种用于搬运的二自由度机械臂，其特征在于：包括置于地面机架、设置在所述机架上的机械臂升降装置和机械臂旋转装置；

所述机械臂升降装置在所述机架上上下运动；所述机械臂旋转装置一端与所述机械臂升降装置固定，并绕与所述机械臂升降装置的固定位置转动，另一端安装有用于抓取物品的夹具。

2.如权利要求1所述的一种用于搬运的二自由度机械臂，其特征在于：所述机械臂升降装置包括支承轴、上同步带轮、下同步带轮、同步带、机械臂安装板、联轴器、配重和伺服电机；所述上同步带轮和下同步带轮分别在机架上端和下端水平设置，由支承轴通过轴承支撑，上同步带轮和下同步带轮通过两条同步带与机械臂安装板和配重相连接组成闭环缠绕；所述伺服电机通过联轴器与设置安装下同步带轮的支承轴相连接。

3.如权利要求1所述的一种用于搬运的二自由度机械臂，其特征在于：所述机械臂旋转装置安装在所述机械臂安装板上，其中包括伺服电机、电机支架、联轴器、转轴、机械臂体、机械臂体支架、固定同步带轮、旋转同步带轮和夹具安装主轴；所述伺服电机安装在电机支架上端；所述机械臂体安装机械臂体支架中间，转轴与机械臂体固定安装，穿过机械臂体支架后通过联轴器与所述伺服电机相连接；固定同步带轮固定在所述机械臂安装板上，旋转同步带轮安装在机械臂体末端与所述夹具安装主轴同轴连接，固定同步带轮与旋转同步带轮之间采用同步带闭环缠绕。

4.如权利要求3所述的一种用于搬运的二自由度机械臂，其特征在于：所述机械臂升降装置还包括导轨、滚轮和滚轮安装支架；滚轮安装在滚轮安装支架上；滚轮安装支架与所述机械臂安装板相连接；导轨与所述机架相连接；滚轮在导轨两侧往复滚动。