[发明专利]一种基于串行总线的AGV磁传感器电路

说明书

技术领域

本发明涉一种AGV磁引导传感器电路，尤其是能与PC进行实时通讯和设置的AGV磁传感器引导电路。 

背景技术

磁引导是AGV使用最为广泛的一种引导方式，目前被许多系统采用，在AGV的行驶的路径上铺设软磁条，通过磁感应信号实现引导，其灵活性比较好并且相比光学检测稳定性要高。磁带铺设简单易行，目前软磁带大部分为宽20mm的软磁带，其承受力以及维护性都比较好，改变或扩充路径较为方便，而传统的光学引导对色带污染以及机械磨损都十分敏感，对环境要求非常高可靠性差，且很难实现精确定位，目前公知的磁传感器电路是由磁传感器、数据接收、数据处理、数据NPN信号输出等电路模块组成，当系统上电时AGV沿着预定路径工作，当路径中存在不稳定的因素(例如：干扰磁铁、或者路径断截)等因素时传感器会对路径进行数据过滤以达到稳定运行的目的，然而当系统路径变得复杂多台AGV在协同作业时在同一道路上会有直线、左分歧、右分歧的路径出现，传统的磁传感器不知道AGV当前需要走那条路径所以这时AGV系统的不确定性就会导致AGV作业时走错路发生路径故障，并影响其他AGV的作业，这是一般磁传感器的设计漏洞，AGV系统复杂性所要求传感器的智能程度就越高，而且使用一般磁传感器的产品从货期和价格方面都很难保证。 

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种基于串行总线的AGV磁传感器电路，该电路不仅能完成传统磁传感器所具有的功能，而且能与系统进行实时通讯，当AGV接收到路径变化的信息后通过串行总线将数据传送入磁传感器，这时磁传感器可以根据路径的变化做出不同的数据处理结果，在分歧路的决策和滤波的决策上都要相比传统的电路智能程度要高，稳定性更加可靠。 

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种基于串行总线的AGV磁传感器电路，包括对外接口、主控制器、电源模块、CAN总线接口，磁传感器和磁传感器接收模块，所述主控制器采用STM32F103系列单片机，所述主控制器通过SPI总线与所述磁传感器接收模块和磁传感器相连，所述磁传感器接收模块用于采集所述磁传感器的数据信息，所述数据信息通过SPI总线传输入主控制器中做数据处理，完成后通过输出模块输出至对外接口供外部PLC或者其他嵌入式设备接收，所述电源模块采用2A 24V转5V芯片LM2576-5.0HVS，5V经过LM1117转为3.3V作为系统电源供电，所述CAN总线接口用于与上位系统进行实时通讯修改电路内部设置参数以及确认电路OK/NG状态。 

作为优选，所述的磁传感器接收模块采用PNI11096接口为SPI总线形式。 

作为优选，所述的磁传感器采用SEN-65返回量通过磁传感器接收模块(6)接收。 

作为优选，所述的输出模块采用NPN方式16位输出数据。 

作为优选，所述磁传感器接收模块包括U2-U7六个传感器。 

作为优选，所述磁传感器包括L1-L16共十六路磁传感器。 

本发明具有以下有益效果： 

(1)磁传感器可以与主控制器进行实时通讯，接受AGV系统的路径变化信息对数据进行实时处理。 

(2)兼容一般磁传感器的接口采用NPN型16位输出作为检测路径的偏 差，为AGV控制系统提供实时的路径误差信息 

(3)磁传感器模块自检功能，当AGV系统启动时各个模块进行自检确认系统电路正常工作。 

附图说明

图1为本发明串行总线的AGV磁传感器电路示意图。 

图2为本发明串行总线的AGV磁传感器电路的PCB图。 

具体实施方式

为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。