[发明专利]一种用于阀厅室内轨道机器人的运动控制系统及其方法

权利要求书

1.一种用于阀厅室内轨道机器人的运动控制系统，其特征在于，包括光栅尺、轨道系统、机器人本体、中央控制器、伺服电机、伺服驱动器、光栅位置读取模块以及通讯模块；

所述中央控制器分别与通讯模块、伺服驱动器和光栅位置读取模块相连；

所述机器人本体固定在轨道系统上；

所述轨道系统两端分别与光栅尺两端连接；所述光栅尺与光栅位置读取模块相连；

所述光栅位置读取模块固定在机器人本体上，光栅位置读取模块读取光栅尺的绝对位置并将读取到的绝对位置反馈到中央控制器；

所述伺服驱动器与伺服电机连接，伺服电机固定在轨道系统上。

2.如权利要求1所述的一种用于阀厅室内轨道机器人的运动控制系统，其特征在于，所述中央控制器采用可编程逻辑控制器PLC。

3.一种权利要求1-2任一所述的用于阀厅室内轨道机器人的运动的控制方法，其特征在于，包括：

首先，中央控制器与通讯模块、伺服驱动器和光栅位置读取模块连接，伺服驱动器与伺服电机连接，伺服电机固定在轨道系统上；通讯模块接收后台发送的控制命令，并将控制命令发送给中央控制器，中央控制器通过对命令的解析，发送运动控制命令到伺服驱动器，伺服驱动器完成对伺服电机的速度、位置以及力矩闭环控制；

然后，在伺服电机的转动带动固定在轨道系统上的机器人本体做直线运动的同时，中央控制器读取光栅位置读取模块反馈的位置信息并与目标位置比较，通过经典PID位置控制算法，将输出量发送给伺服驱动器；

最后，当机器人到达目标位置时，伺服驱动器控制伺服电机停止运动即刻完成机器人精确位置控制。