[发明专利]一种基于轨迹增强的雷达目标检测前跟踪方法

权利要求书

1.一种基于轨迹增强的雷达目标检测前跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，利用雷达获取N帧原始回波数据，得出N帧原始回波数据的距离-多普勒图像，N为大于1的自然数；

步骤2，对于得出的N帧原始回波数据的距离-多普勒图像进行图像域航迹起始处理，得出目标轨迹起始点迹集合{L}；根据目标航迹起始点迹集合{L}，得到对应的目标运动参数c_X；

步骤3，设定目标运动模型的个数为N_l，令m＝1,2,...；令l＝1,2，…,N_l；

当m＝1时，得出第m-1步参数化轨迹增强处理时使用每个目标运动模型时的目标轨迹点迹集合、以及第m-1步参数化轨迹增强处理时使用的目标状态参数c_X(m-1)；当m＝1时，第m-1步参数化轨迹增强处理时使用每个目标运动模型时的目标轨迹点迹集合为所述目标航迹起始点迹集合{L}，第m-1步参数化轨迹增强处理时使用的目标状态参数c_X(m-1)为所述目标运动参数c_X；

当m>1时，根据第m-1步参数化轨迹增强处理时使用每个目标运动模型时的目标轨迹点迹集合，确定第m-1步参数化轨迹增强处理时使用的目标状态参数c_X(m-1)；根据第m-1步参数化轨迹增强处理时使用的目标状态参数c_X(m-1)，得出第m-1步参数化轨迹增强处理时使用的每个目标运动模型的状态量、第m-1步参数化轨迹增强处理时使用每个目标运动模型的状态量的协方差矩阵；

当m＝1时，根据第m-1步参数化轨迹增强处理时使用的目标状态参数c_X(m-1)，得出第m-1步参数化轨迹增强处理时使用的第i个目标运动模型的概率μ_i(m-1)；

令j＝1,2，…,N_l，当m≥1时，得出第m步参数化轨迹增强处理时第l个目标运动模型对应的目标轨迹点迹预测量集合以第m步参数化轨迹增强处理时第l个目标运动模型对应的目标轨迹点迹预测量集合为中心，向外扩展设定的波门，得出第m步参数化轨迹增强处理时第j个目标运动模型的目标关联区域；然后设计N_l个边缘增强算子，用设计的N_l个边缘增强算子分别对第m步参数化轨迹增强处理时每个目标运动模型的目标关联区域进行边缘增强提取操作，得出第m步参数化轨迹增强处理时每个目标运动模型对应的关联量测值，将第m步参数化轨迹增强处理时每个目标运动模型对应的关联量测值进行加权求和，确定最终增强边缘走向g；如果g≥γ，则第m步参数化轨迹增强处理时目标轨迹会维持，反之，如果g<γ，则第m步参数化轨迹增强处理时目标轨迹会终止；然后，根据第m步参数化轨迹增强处理时每个目标运动模型对应的目标轨迹点迹预测量集合第m步参数化轨迹增强处理时每个目标运动模型对应的关联量测值g_l，利用卡尔曼滤波方法获得第m步参数化轨迹增强处理时使用的每个目标运动模型的状态量、以及第m步参数化轨迹增强处理时使用的每个目标运动模型的状态量的协方差矩阵；

当m>1时，得出第m步参数化轨迹增强处理时使用的每个目标运动模型的概率。