[发明专利]便携式肘关节康复机器人控制方法

权利要求书

1.一种便携式肘关节康复机器人控制方法，其特征在于，手机端通过语音或按键的控制方式选择不同的训练模式；

手机端通过蓝牙发送数据到单片机，单片机根据数据选择不同的训练模式；

导联连接异常检测信号、肌电采集模块采集肌电信号、疲劳判断模块检测信号和旋转角度传感器采集角度信息送到单片机，单片机根据采集捕获的特征值发送不同信号给驱动电路，驱动芯片再驱动电机，完成相应动作。

2.根据权利要求1所述便携式肘关节康复机器人控制方法，其特征在于，所述训练模式包括被动训练模式、对侧训练、主动训练模式；

被动训练模式：在手机端发指令完成抬臂或者是放臂的控制；

对侧训练：在手机端选择对侧训练，通过健康侧手臂的运动，映射指令驱动偏瘫侧手臂的运动；

主动训练：在手机端选择从动训练，在偏瘫侧手臂贴上肌电电极，捕捉微弱肌电信号以驱动康复机器人完成抬臂或者放臂动作。

3.根据权利要求2所述便携式肘关节康复机器人控制方法，其特征在于，所述被动训练模式，则单片机仅受手机端控制：手机通过按键或语音给单片机上升、下降指令，停止指令。

4.根据权利要求1所述便携式肘关节康复机器人控制方法，其特征在于，所述肌电采集模块通过肌电电极采集肌电信号，肌电信号通过高输入阻抗仪表放大器进行阻抗匹配和差分放大，后经过二阶巴特沃斯低通滤波器和二阶高通滤波器完成滤波，然后经过50HZ点阻滤波器抑制工频干扰，最后再经过增益调节放大器输送给单片机。

5.根据权利要求4所述便携式肘关节康复机器人控制方法，其特征在于，所述疲劳判断模块检测肌电信号频谱的中位频率向低频段偏移量来进行疲劳判断。