[发明专利]角点检测方法及装置

说明书

一种角点检测方法及装置，用于对图像中的角点进行检测；所述方法包括：根据各检测模板分别获取第一像素为角点的置信度，所述第一像素为待检测像素；根据所述第一像素为角点的置信度获取第一集合，所述第一集合根据第一检测模板中非零的位置进行确定，第二集合根据第一检测模板中为零的位置进行确定；在所述第一集合数值的平均值和第二集合数值的平均值之间的差值大于或等于差异阈值时，确定所述第一像素为角点。该方法可以快速、准确地实现对各种方向的角点的检测，有效提高角点检测的准确度，提高图像处理的效果，且实现方法简单，硬件成本低。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种角点检测方法及装置。

背景技术

角点检测检测技术是图像处理中的一种非常关键的技术，例如在对图像的图像融合、图像边缘增强、运动目标检测和跟踪、光流计算以及三维重建中都需要对图像数据中的角点进行检测。图像角点是像素点在其领域内的各个方向上的灰度变换值足够高的点，角点是重要的图像点特征，角点的准确提取对于图像匹配、目标识别等邻域具有重要意义。

角点检测方法中含有基于模板匹配的检测方法和基于几何特征的检测方法等，但现有技术在对角点进行检测的过程中，存在难以快速、准确地检测到角点，图像处理不准确的问题。

发明内容

本发明解决的是在图像处理中难以快速、准确地检测到角点像素，导致图像处理结果不准确的问题。

为解决上述问题，本发明提供一种角点检测方法，用于对图像中的角点进行检测；所述方法包括：

根据各检测模板分别获取第一像素为角点的置信度，所述第一像素为待检测像素；

根据所述第一像素为角点的置信度获取第一集合，所述第一集合中的数值为第一检测模板中数值不为零的位置和第一区域的对应位置的像素值的乘积，所述第一检测模板为角点的置信度最强值所对应的检测模板，所述第一区域为图像中以所述第一像素为中心对应检测模板的区域；

在所述第一集合数值的平均值和第二集合数值的平均值之间的差值大于或等于差异阈值时，确定所述第一像素为角点，所述第二集合为所述第一检测模板中数值为零的位置所对应的第一区域中的像素值的集合。

可选的，所述检测模板的个数关联于对所述角点进行检测的方向的个数。

可选的，所述检测模板的个数为4个。

可选的，所述通过各检测模板分别获取第一像素为角点的置信度的过程包括：

将检测模板和第一区域对应位置的像素值乘积的和值作为对应于所述检测模板的角点的置信度。

可选的，所述角点的置信度最强值包括角点的置信度最大值和最小值。

可选的，所述差异阈值根据所述第二集合数值的平均值与阈值系数的乘积进行确定，所述阈值系数小于或等于1。

可选的，所述方法还包括：在所述第一集合数值的平均值和第二集合数值的平均值之间的差值大于或等于所述差异阈值，且第一集合的数值满足第一条件和第二集合数值满足第二条件时，确定所述第一像素为角点，所述第一条件关联于所述第一集合数值的平均值，所述第二条件关联于所述第二集合数值的平均值。

可选的，所述第一条件为：

其中，i为第一集合数值的索引值，n为第一集合包含的数值的个数，P_i为第一集合中的数值，V1_avg为所述第一集合的平均值，T_sim_1为第一阈值；

所述第二条件为：