[发明专利]用于车辆的电机控制器和车辆

权利要求书

1.一种用于车辆的电机控制器，其特征在于，包括：

第一处理器，包括第一子处理器、第二子处理器、比较器和电源控制单元；

第一CAN收发器，与所述第一子处理器连接，所述第一子处理器通过所述第一CAN收发器发送第一请求信号；

第二CAN收发器，与所述第二子处理器连接，所述第二子处理器通过所述第二CAN收发器发送第二请求信号；

所述第一子处理器与所述第二CAN收发器连接，用于通过所述第二CAN收发器读回第一信号的第一反馈信号；

所述第二子处理器与所述第一CAN收发器连接，用于通过所述第一CAN收发器读回第二信号的第二反馈信号；

所述比较器与所述第一子处理器和所述第二子处理器连接，用于比较所述第一反馈信号和第二反馈信号，得到比较结果；

所述电源控制单元，与所述比较器连接，用于根据所述比较结果确定电机控制器的CAN总线的故障状态，

其中，所述第一请求信号和所述第二请求信号相同。

2.根据权利要求1所述的电机控制器，其特征在于，所述电源控制单元根据所述比较结果确定电机控制器的故障状态包括：

在所述比较结果指示所述第一反馈信号与所述第二反馈信号一致的情况下，确定所述电机控制器的CAN总线正常；

在所述比较结果指示所述第一反馈信号与所述第二反馈信号不一致的情况下，确定所述电机控制器的CAN总线故障，生成依次检测所述第一CAN收发器和所述第一CAN收发器是否故障的检测信号。

3.根据权利要求1所述的电机控制器，其特征在于，所述电机控制器还包括：

SBC芯片，所述SBC芯片与所述第一处理器连接，用于对所述第一处理器进行不间断的问答处理，以检测所述第一处理器的工作状态是否失效。

4.根据权利要求3所述的电机控制器，其特征在于，所述电机控制器还包括：

第二处理器，与所述第一处理器连接，用于在所述第一处理器失效时生成紧急处理信号，

负载驱动单元；

紧急处理单元，通过所述负载驱动单元与所述第二处理器连接，用于在紧急处理信号的控制下对车辆进行紧急处理。

5.根据权利要求4所述的电机控制器，其特征在于，所述电机控制器还包括：

电源阵列；

第一交换机，分别与所述第二处理器、传感器组以及所述电源阵列连接，用于在所述第二处理器的控制下，将所述电源阵列的输出提供给所述传感器组；

所述第二处理器与所述传感器组连接，用于接收所述传感器组采集到的信号；

所述第一处理器与所述传感器组连接，用于接收所述传感器组采集到的信号。

6.根据权利要求5所述的电机控制器，其特征在于，所述电源阵列还分别与所述第一CAN收发器和所述第二CAN收发器连接，用于为所述第一CAN收发器和所述第二CAN收发器供电。

7.根据权利要求4所述的电机控制器，其特征在于，所述电机控制器还包括：

执行反馈单元，连接于所述电机负载与所述第二处理器之间，用于将所述电机负载的执行状态反馈至所述第二处理器。

8.根据权利要求4所述的电机控制器，其特征在于，所述电机控制器还包括：

第二交换机，分别与所述第一处理器、所述第二处理器、外部控制开关以及所述SBC芯片连接，用于在所述外部控制开关的启动信号控制下启动工作，并在所述第一处理器和所述第二处理器的控制下控制所述SBC芯片的工作。

9.根据权利要求1所述的电机控制器，其特征在于，所述电机控制器还包括：

驱动和位置反馈单元，连接于所述第一处理器与电机负载之间，用于将通过所述第一处理器的控制信号驱动所述电机负载，并向所述第一处理器反馈所述电机负载的位置，

其中，所述电机负载为安全相关的负载。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的用于车辆的电机控制器。