[发明专利]上下料机械手延长杆和端拾器的联动机构

说明书

技术领域

本发明涉及的是一种机械加工技术领域的装置，具体是一种上下料机械手延长杆和端拾器的联动机构。

背景技术

上下料机械手广泛应用于各类冲压生产线，采用线性第七轴的模式，即添加一个能够相对于机械手末端平台滑动的延长杆，能够大大提高端上下料的速度，提高工作节拍。

一般冲压生产线上，大多采用专机或人工的方式进行上下料，这在产品比较单一、产能不高的情况下是比较适合的，但是随着科技的日益进步，产品更新换代加快，使用专机或人工进行上下料就暴露出了很多的不足，包括自动化程度不能满足流水线生产的需要、产品质量的稳定性不够、柔性不够而不利于产品结构的调整等。引进上下料机械手将大大提高生产效率，同时由于生产自动化程度的提高，人为的误差也将大大减少，使产品质量得到很大的改进。目前大部分冲压线上下料的自动化设备采用六轴工业机器人，提高了冲压线的效率和柔性，为了进一步提高生产效率，最近几年，主要的工业机器人制造商，如KUKA、FUNAC、ABB都推出了各自的附加线性第七轴的上下料机器人，延长杆能相对于机器人末端平带滑动，端拾器能相对于延长杆滑动，这两个滑动分别由两个电机单独驱动，由于在实际工作过程中，这两个滑动方向一直保持一致，可以通过联动机构减少一个驱动，简化控制。

经过对现有技术的检索发现，中国专利文献号CN102886451，公开日2013.01.23，记载了一种自动化上下料机械手，尤其适用于金属压力加工过程的多工序多工位的连续冲压时使用。机械手结构为：气缸固定在机架上，直线导轨沿纵向固定在机架上，溜板与气缸的作用端连接，直线导轨上的滑块与伺服电机均固定在溜板上，主动轮固定在伺服电机输出端，主动轮与同步带上的齿啮合连接，滑枕由一个固定块与同步带固定连接，同步带通过两端安装的张紧轮张紧，交叉导轨固定在溜板的下部，能够随溜板一起上下运动，滑枕随所述固定板一起依靠交叉导轨的导向发生水平方向上的相对滑动；滑枕的两端安装有夹持装置。但该技术中，和滑枕相连的导轨与溜板的连接方式是固定连接，滑枕左右方向的工作范围即导轨的长度，其工作空间受到限制。

发明内容

本发明针对现有技术存在的上述不足，提供一种上下料机械手延长杆和端拾器的联动机构，在提高生产效率的同时尽可能减少控制的复杂度。

本发明是通过以下技术方案实现的，包括：机械手、末端平台、延长杆、端拾器和齿形带，其中：机械手、末端平台、延长杆和端拾器从上至下依次设置，齿形带的上部与末端平台相固定，下部与端拾器相固定，齿形带运动使得延长杆相对于末端平台滑动，同时端拾器相对于延长杆滑动，实现延长杆和端拾器的同步运动。

所述的末端平台的下方开有第一导向槽，延长杆的上方设有第一导轨，第一导向槽和第一导轨相配合实现延长杆相对于末端平台的滑动。

所述的延长杆的下方设有第二导轨，端拾器的上方开有第二导向槽，第二导轨和第二导向槽相配合实现端拾器相对于延长杆的滑动。

所述的延长杆的两端分别设有一个驱动齿轮以带动齿形带的运动，两个驱动齿轮为同时驱动或单个驱动。

技术效果

与现有技术相比，本发明的端拾器与延长杆以滑动导轨方式相连，同时，延长杆与动平台也以滑动导轨方式相连，两个滑动运动通过同步带相连而实现联动，端拾器的左右运动范围是导轨长度的两倍，增加了端拾器在左右方向的工作空间。本发明结构简单，制造成本低，安装方便且适应性强，实现多方位的运动驱动，有效提高了冲压线上下料速度及生产效率，保证了冲压件的产品质量。

附图说明

图1为本发明的结构图；

图2为延长杆和端拾器联动的结构示意图。

具体实施方式

下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

实施例1

如图1和图2所示，本实施例包括：机械手1、末端平台2、延长杆4、端拾器7和齿形带9，其中：机械手1、末端平台2、延长杆4和端拾器7从上至下依次设置，齿形带9的上部与末端平台2相固定，下部与端拾器7相固定，齿形带9运动使得延长杆4相对于末端平台2滑动，同时端拾器7相对于延长杆4滑动，实现延长杆4和端拾器7的同步运动。

本实施例中，齿形带9的上层中部12与末端平台2相固结，下层中部13与端拾器7相固结。

所述的末端平台2的下方开有第一导向槽3，延长杆4的上方设有第一导轨5，第一导向槽3和第一导轨5相配合实现延长杆4相对于末端平台2的滑动。