[发明专利]一种机械手控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种机械手控制系统，其特征在于，包括机械手手爪、限位开关、气缸、电磁阀和PLC单片机，所述PLC单片机与电磁阀连接，所述电磁阀与气缸连接，所述气缸与机械手手爪连接，所述限位开关与机械手手爪连接，所述限位开关为电磁式限位开关，包括上升限位开关、下降限位开关、左旋限位开关和右旋限位开关。

2.根据权利要求1所述的一种机械手控制系统，其特征在于：所述电磁阀包括抓紧电磁阀、松开电磁阀、上升电磁阀、下降电磁阀、左旋电磁阀和右旋电磁阀。

3.根据权利要求1所述的一种机械手控制系统，其特征在于：所述机械手手爪内侧设有防滑垫块，所述防滑垫块表面设有长方形凸起。

4.根据权利要求1所述的一种机械手控制系统，其特征在于：所述PLC单片机还连接有光电检测单元。

5.一种根据权利要求1-4任意一项所述的机械手控制系统的控制方法，其特征在于：包括如下步骤

（1）光电检测单元检测到工件已经到位，并将信号传送给PLC单片机；

（2）PLC单片机打开下降电磁阀，下降气缸驱动机械手手爪下降，下降到位后，下降限位开关打开，下降电磁阀关闭，抓紧电磁阀打开，抓紧气缸驱动机械手手爪抓取工件；

（3）上升电磁阀打开，上升气缸驱动机械手手爪上升，上升到指定高度时，上升限位开关打开，上升电磁阀关闭，机械手手爪停止上升；

（4）右旋电磁阀打开，右旋气缸驱动机械手手爪向右旋转，到达指定角度时，右旋限位开关打开，右旋电磁阀关闭，机械手手爪停止右旋转，松开电磁阀打开，松开气缸驱动机械手手爪松开，工件落下；

（5）左旋电磁阀打开，左旋气缸驱动机械手手爪向左旋转，到达指定角度时，左旋限位开关打开，左旋电磁阀关闭，左旋气缸停止工作，机械手手爪停止左旋；

（6）重复上述步骤，完成物料的搬运。