[发明专利]驱动云台生成拼接图像的方法及装置

说明书

本发明公开了驱动云台生成拼接图像的方法及装置，其中，该方法建立第一球机图像坐标与第二球机地面坐标之间的映射关系；该方法还包括：接收包含重合比例的图像拼接请求；在第一球机图像坐标中确定满足重合比例要求的第二球机中心坐标；根据映射关系获取与第二球机中心坐标对应的第二球机地面坐标；将获取的第二球机地面坐标转换为PTZ坐标，表示为第一PTZ坐标；向第二球机发送包含第一PTZ坐标的自标定指示以通知第二球机按照第一PTZ坐标进行转动；接收来自第一球机和第二球机的图像，进行图像拼接。本发明方案能够驱动云台自动生成拼接图像，提高拼接效率。

技术领域

本发明涉及图像处理技术，尤其涉及驱动云台生成拼接图像的方法及装置。

背景技术

拼接图像，是指利用图像拼接算法，将两个或者多个摄像机的源图像合成一副图像。

以将两个摄像机图像拼接成水平图像为例，以往的拼接图像方案要求两个摄像机图像中心靠近、基本保持在同一水平线上，同时要求两幅图像的重叠区域满足需求，例如在20％～30％左右。同理如果将两个摄像机图像拼接成垂直图像，一般要求两个摄像机图像中心靠近、在同一垂直线上，同时满足图像重叠区域的需求。

该应用环境下的摄像机通常采用球形摄像机，简称球机，可通过云台驱动对球机进行转动，使两个摄像机图像满足需求。现有方案中，采用人工方式实现对球机角度的调整，具体地：人为选取球机PTZ坐标，发送给球机，通知球机进行转动；如此，通过人为不断改变PTZ坐标，直到球机输出的图像满足拼接需求为止。PTZ坐标中，P为球机的水平转动角度，T为球机的垂直转动角度，Z为球机的放大倍率；Z值在初始设定后不需要再调整，每次改变的是P值和T值。

特别对于多个摄像机图像进行拼接的情况，按照上述人工方式进行球机角度的调整，耗时长，其拼接效率低，且花费较大的人力。

发明内容

本发明提供了一种驱动云台生成拼接图像的方法，该方法能够驱动云台自动生成拼接图像，提高拼接效率。

本发明提供了一种驱动云台生成拼接图像的装置，该装置能够驱动云台自动生成拼接图像，提高拼接效率。

一种驱动云台生成拼接图像的方法，该方法建立第一球机图像坐标与第二球机地面坐标之间的映射关系，所述第二球机地面坐标是将第一球机图像坐标作为第二球机中心时第二球机转动后的地面坐标；该方法还包括：

接收包含重合比例的图像拼接请求；

在第一球机图像坐标中确定满足重合比例要求的第二球机中心坐标；

根据映射关系获取与第二球机中心坐标对应的第二球机地面坐标；

将获取的第二球机地面坐标转换为PTZ坐标，表示为第一PTZ坐标；

向第二球机发送包含第一PTZ坐标的自标定指示以通知第二球机按照第一PTZ坐标进行转动；

接收来自第一球机和第二球机的图像，进行图像拼接。

一种驱动云台生成拼接图像的装置，该装置包括映射关系建立模块、坐标确定模块和图像拼接模块；

所述映射关系建立模块，建立第一球机图像坐标与第二球机地面坐标之间的映射关系，所述第二球机地面坐标是将第一球机图像坐标作为第二球机中心时第二球机转动后的地面坐标；

所述坐标确定模块，接收包含重合比例的图像拼接请求；在第一球机图像坐标中确定满足重合比例要求的第二球机中心坐标；根据映射关系获取与第二球机中心坐标对应的第二球机地面坐标；将获取的第二球机地面坐标转换为PTZ坐标，表示为第一PTZ坐标；向第二球机发送包含第一PTZ坐标的自标定指示以通知第二球机按照第一PTZ坐标进行转动；

所述图像拼接模块，接收来自第一球机和第二球机的图像，进行图像拼接。