[发明专利]机器人臂的配线结构

权利要求书

1.一种机器人臂的配线结构，其特征在于包括：

一对臂构件，相互平行地设置，分别呈中空轴状，并且分别具有第1端部和第2端部；

线条体，以将所述一对臂构件中的至少一个臂构件沿其轴向穿过的方式从所述第1端部引入该臂构件内并在所述第2端部处从该臂构件引出；以及

限制构件，设置于所述臂构件的轴向的至少中间区域，限制所述臂构件内的所述线条体在该臂构件的径向上移位。

2.根据权利要求1所述的机器人臂的配线结构，其特征在于：

所述限制构件呈包围所述线条体的外周的形状。

3.根据权利要求2所述的机器人臂的配线结构，其特征在于：

所述限制构件包围所述线条体的整个外周。

4.根据权利要求2或3所述的机器人臂的配线结构，其特征在于：

所述限制构件是介于所述臂构件的内周面与所述线条体之间的由弹性材料形成的缓冲件。

5.根据权利要求4所述的机器人臂的配线结构，其特征在于：

所述限制构件通过由所述弹性材料形成的带状体纵包所述线条体而形成筒状。

6.根据权利要求4所述的机器人臂的配线结构，其特征在于：

所述限制构件设置在所述第1端部至所述第2端部的整个范围。

7.根据权利要求4所述的机器人臂的配线结构，其特征在于：

在所述限制构件的端部中所述臂构件的第1端部侧的末端部分形成有锥状的引导部，该引导部用于辅助将所述线条体导入该臂构件的内部。

8.根据权利要求4所述的机器人臂的配线结构，其特征在于：

所述限制构件中与所述线条体的接触面是在所述臂构件的轴向上无台阶的平滑面。

9.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人臂的配线结构，其特征在于：

所述臂构件的内周面在垂直于所述臂构件的轴向的方向上的截面形状为圆形。

10.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人臂的配线结构，其特征在于还包括：

保护构件，用于保护所述线条体，其中，

所述臂构件在其侧面形成有开口部，

所述线条体通过所述开口部以弯曲的状态被插入于所述臂构件，

所述保护构件以位于所述线条体的弯曲部分的外侧的方式设置于所述开口部。

11.根据权利要求10所述的机器人臂的配线结构，其特征在于：

所述保护构件至少在所述开口部的缘部包围所述线条体。

12.根据权利要求11所述的机器人臂的配线结构，其特征在于：

所述保护构件中作为位于所述线条体的弯曲部分的外侧的部分的壁厚中，与所述臂构件的轴向平行的第1方向的壁厚大于与所述第1方向正交的第2方向的壁厚。

13.根据权利要求12所述的机器人臂的配线结构，其特征在于：

所述开口部是在所述第1方向上细长的长孔，

所述保护构件在所述第1方向上的壁厚大于所述第2方向上的壁厚。

14.根据权利要求10所述的机器人臂的配线结构，其特征在于：

所述线条体的所述弯曲部分的角度为钝角。

15.根据权利要求10所述的机器人臂的配线结构，其特征在于：

所述保护构件具有所述线条体通过的插通孔，

所述插通孔的中心轴与所述臂构件的中心轴以钝角交叉。