[发明专利]机器人臂的配线结构

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人臂中的线条体(线缆和/或配管)的配线结构。

背景技术

以往，已知一种使用并联机构的产业用机器人(以下略为机器人)。该机器人具备作为支承底座的机座部、具备末端执行器的头部以及将机座部与头部分别连接的多个臂，通过搭载于机座部的马达而各臂独立且协作地被驱动，由此改变头的位置、姿势。在头上搭载有通过电动马达、气缸等致动器工作的末端执行器，通过该末端执行器执行各种作业。

在这种机器人中，用于供应末端执行器驱动用的电力、空气等的线缆、配管在与各臂不发生干扰的范围内以具有余裕的状态被进行点到点配线、或者沿着各臂布设并通过捆束带等固定构件固定于该臂的情况多。最近，例如日本专利公开公报特开2009-248288号所公开的那样还提出了由中空的杆构成臂，并将该杆自身用作空气配管的机器人臂。

使用并联机构的上述机器人使用于盒装食品的分类等有关食品的用途的情况不少。因此，从卫生方面等原因，可考虑通过由中空的杆构成臂并在杆的内部布置线缆等，由此抑制线缆等的露出。另一方面，在使用并联机构的机器人的情况下，有时伴随以高速驱动、且瞬时改变移动方向的动作。在这种情况下，认为线缆等与杆内周面碰撞而发出异响。

发明内容

本发明鉴于上述情况而作出，其目的在于在提供一种机器人臂的配线结构，能够将线条体(线缆和/或配管)布设于臂构件的内部，且能够抑制线条体因与构成机器人臂的臂构件的内周面碰撞而发出的异响。

本发明所涉及的机器人臂的配线结构包括：一对臂构件，相互平行地设置，分别呈中空轴状，并且分别具有第1端部和第2端部；线条体，以将所述一对臂构件中的至少一个臂构件沿其轴向穿过的方式从所述第1端部引入该臂构件内并在所述第2端部处从该臂构件引出；以及限制构件，设置于所述臂构件的轴向的至少中间区域，限制所述臂构件内的所述线条体在该臂构件的径向上移位。

根据本发明，虽然线条体布设于臂构件内部，但能够抑制线条体因与构成机器人臂的臂构件的内周面碰撞而发出的异响。

附图说明

图1是表示应用了本发明的产业用机器人(使用并联机构的产业用机器人)的立体图。

图2是产业用机器人的俯视图。

图3是表示产业用机器人中的头部的侧视图。

图4是表示第2臂的俯视图(局部剖视图)。

图5是表示构成第2臂的臂构件的端部的图4的主要部分放大图。

图6是表示臂构件的端部的立体图。

图7是表示臂构件(变形例)的端部的剖视图。

图8是表示臂构件(变形例)的剖视图。

图9的(a)是说明线条体的配线结构的变形例的臂构件的剖视图，表示向杆主体插入了线条体的状态，(b)是说明线条体的配线结构的变形例的臂构件的剖视图，表示通过所述捆束带将线条体固定于杆主体的状态。

图10是表示臂构件(变形例)的端部的剖视图。

具体实施方式

下面，参照附图来详细说明本发明的具体实施方式。

图1和图2表示本发明所涉及的产业用机器人，图1以立体图表示产业用机器人，图2以俯视图表示产业用机器人。

该图所示的产业用机器人(以下简称为机器人)是使用并联机构的机器人。该例子的机器人作为其用途使用于物品的拣选。即，机器人例如以下垂姿势固定于顶棚或者以下垂姿势固定于呈塔状的图外的框架构件，对通过配置于该机器人的下方的带式输送机等输送装置被输送的物品进行吸附并使其移动，由此进行拣选。

上述机器人具备：固定于顶棚或框架构件的作为支承底座的机座部1；位于该机座部1的下方的头部2；以及将机座部1与头部2连接的分别能够弯曲的3个臂3，通过各臂3独立且协作地被驱动来改变头部2的位置、姿势。此外，在头部2上，作为末端执行器具备用于对物品进行负压吸附的广口的吸嘴构件16。

如该图所示，上述机座部1具备机座主体5以及分别搭载于该机座主体5而分别驱动上述臂3的三个臂驱动马达6。

机座主体5具有在周向上以等间隔(120°间隔)排列的三个马达固定部5a。各所述臂驱动马达6分别横向地、即以输出轴沿水平方向延伸的姿势被固定在这些马达固定部5a上，所述臂3与这些臂驱动马达6的输出轴分别连接。

各臂3包括：固定于臂驱动马达6的输出轴并以水平轴为中心被驱动的第1臂10；以及被连接于该第1臂10的顶端部与所述头部2之间的第2臂12(相当于本发明的机器人臂)。