[发明专利]一种基于Arduino开源平台的机器人轮椅控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于Arduino开源平台的机器人轮椅控制系统。

背景技术

不少腿残（瘫）人士尽管手可以活动，但由于不能行走，需要家人常年照顾，在家人照顾不周时甚至会有生命危险。目前有不少帮助腿残人士行走的机器人代步，但这些机器人轮椅主要以机动行走为主，不能帮助残疾人实现智能避障以及抓取等功能，而且机器人的控制系统结构复杂，成本高，难以满足机器人的行走要求。

发明内容

为克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种功能强大，且能实现小型化的基于Arduino开源平台的机器人轮椅控制系统。

本发明为解决其技术问题采用的技术方案是：

一种基于Arduino开源平台的机器人轮椅控制系统，包括Arduino处理器、用于驱动机器人轮椅行走的四个直流电机、用于机器人机械手的舵机一、舵机二、舵机三、用于床椅变形的舵机四、用于巡线的光电传感器以及用于检测障碍物的超声波模块，所述四个直流电机通过电机驱动模块与Arduino处理器的输出端连接，舵机一、舵机二、舵机三、舵机四与Arduino处理器的输出端连接，光电传感器以及超声波模块与Arduino处理器的输入端连接。

进一步，还包括用于接收遥控信号的无线通讯模块，所述无线通讯模块与Arduino处理器的输入端相连。

进一步， 所述无线通讯模块的型号为nrf4L01。

进一步，还包括用于鸣叫报警的蜂鸣器，所述蜂鸣器与Arduino处理器的输入端相连。

进一步，所述Arduino处理器的型号为Arduino Mega 2560。

本发明的有益效果是：本发明的机器人轮椅控制系统以Arduino处理器作为核心部件进行集成开发设计，能够满足机器人轮椅实现自动巡线行走、捡拾、清障、床椅变换功能，结构简单，集成度高，有利于实现控制系统的小型化。

附图说明

以下结合附图和实例对本发明作进一步说明。

图1是本发明的电路原理图。

具体实施方式

参照图1，本发明的一种基于Arduino开源平台的机器人轮椅控制系统，包括Arduino处理器1、用于驱动机器人轮椅行走的四个直流电机2、用于机器人机械手的舵机一3、舵机二4、舵机三5、用于床椅变形的舵机四6、用于巡线的光电传感器7以及用于检测障碍物的超声波模块8。本发明采用的Arduino处理器1的型号为Arduino Mega 2560，具有54路数字输入/输出端口，有利于控制系统的集成化设计。

所述四个直流电机2通过电机驱动模块9与Arduino处理器的1输出端连接，所述电机驱动模块9的型号为L298N。四个电机2各自与安装在机器人轮椅的的车轮连接。

舵机一3、舵机二4、舵机三5、舵机四6与Arduino处理器1的输出端连接，光电传感器7以及超声波模块8与Arduino处理器1的输入端连接。舵机一3、舵机二4、舵机三5分别与机器人的机械手连接，用于控制机械手三个弯曲的自由度，实现捡拾、扔除物品、清除路障三种功能。舵机四6用于控制机器人轮椅靠背的弯曲度，实现床椅变换。

需进一步说明的是，还包括用于接收遥控信号的无线通讯模块10， 具体的，所述无线通讯模块10的型号为nrf4L01，所述无线通讯模块10与Arduino处理器1的输入端相连。

进一步，本发明还包括蜂鸣器11，所述蜂鸣器11与Arduino处理器1的输入端相连，用于遇到障碍物时鸣叫报警。

以上所述，只是本发明的较佳实施方式而已，但本发明并不限于上述实施例，只要其以任何相同或相似手段达到本发明的技术效果，都应落入本发明的保护范围之内。