[发明专利]自动存取酒柜和用于其的控制方法

说明书

本发明提供了一种自动存取酒柜和用于其的控制方法。其中自动存取酒柜包括：中空柜体，内部限定有存酒空间；多个酒瓶保持构件；酒瓶存取机构包括运动执行机构和固定于运动执行机构上的酒瓶取放构件，人机交互接口，配置为接收目标控制信号；控制装置包括：输入信号接口，配置为获取来自于人机交互接口的目标控制信号；位置确定模块，配置为根据目标控制信号从多个酒瓶保持构件中确定出需要进行存放酒瓶操作的目标酒瓶保持构件，运动规划模块，配置为确定酒瓶取放构件在其初始位置与目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取的运动路径；运动控制模块，配置为驱动运动执行机构按照规划出的运动路径带动酒瓶取放构件在存酒空间内完成酒瓶存取动作。

技术领域

本发明涉及冷藏酒柜，特别是涉及一种自动存取酒柜和用于其的控制方法。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，酒柜已经作为一个家用电器走进了普通家庭。现有的酒柜工作方式与冰箱类似，结构上也和柜式冰箱类似，例如，现有的一些酒柜可包括方形柜体、隔板、凹槽。隔板间隔设置在柜体中，凹槽设置在隔板上，隔板可倾斜地设置在柜体内，倾斜角为0-15度。搁架上也可按酒瓶外形刨制出前低后高的斜凹槽或半圆凹槽。

葡萄酒，特别是高档葡糖酒对存储环境的要求很高，葡萄酒理想的储存环境需要保证温度湿度恒定、避光、尽量避免酒的挪动。现有的冷藏酒柜虽然在一定程度上保持了恒温恒湿状态，但是因为酒柜中藏酒通常都不是一瓶，所以每次开门进行存取取酒时，不可避免地会破坏酒柜中的稳定存储环境，不可避免地会影响到其他酒的品质。

另外，现有技术中也出现了一些可以自动完成酒瓶存取的酒柜，其能够对酒柜内的酒瓶进行自动取出，然而在取酒的过程中，会引起其他酒瓶的移动或振动，而不能保证酒柜内其他酒瓶内的额酒品保持静止状态，因此会影响藏酒的储存品质。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的自动存取酒柜和用于其的控制方法。

本发明的一个进一步目的是提供一种能够提高葡萄酒存放品质的自动存取酒柜。

本发明的另一个进一步的目的是要提供一种能够控制自动存取酒柜实现可靠自动存取的控制方法。

根据本发明的第一方面，本发明提供了一种自动存取酒柜。该自动存取酒柜包括：中空柜体，内部限定有存酒空间；多个酒瓶保持构件，其中至少一部分酒瓶保持构件沿周向固定在中空柜体的周向侧壁上；酒瓶存取机构，配置为执行酒瓶的存取操作，包括运动执行机构和固定于运动执行机构上的酒瓶取放构件，人机交互接口，设置于中空柜体外侧表面上，配置为接收目标控制信号；控制装置，与运动执行机构和人机交互接口分别电连接，包括：输入信号接口，配置为获取来自于人机交互接口的目标控制信号；位置确定模块，配置为根据目标控制信号从多个酒瓶保持构件中确定出需要进行存放酒瓶操作的目标酒瓶保持构件，运动规划模块，配置为确定酒瓶取放构件在其初始位置与目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取的运动路径；运动控制模块，配置为驱动运动执行机构按照规划出的运动路径带动酒瓶取放构件在存酒空间内完成酒瓶存取动作。

可选地，运动执行机构包括：升降机构、旋转机构、伸缩机构，升降机构连接于旋转机构以随其共同转动；伸缩机构连接于升降机构以随其共同升降且随其共同转动；伸缩机构配置成带动固定在其上的酒瓶取放构件沿水平方向移动，运动规划模块还配置为：计算得出酒瓶取放构件在其初始位置与目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取过程中升降机构、旋转机构以及伸缩机构中的一个或多个进行相应运动的时序、方向和幅度，初始位置包括酒瓶取放构件的初始高度、初始角度和轴向初始位置。

可选地，运动控制模块包括：升降控制器，配置为根据运动规划模块确定出的运动路径控制升降机构进行升降运动的时序、方向和幅度；旋转控制器，配置为根据运动规划模块确定出的运动路径控制旋转机构进行旋转运动的时序、方向和幅度；伸缩控制器，配置为根据运动规划模块确定出的运动路径控制伸缩机构进行伸缩运动的时序、方向和幅度。