[发明专利]自动存取酒柜和用于其的控制方法

权利要求书

1.一种自动存取酒柜，包括：

中空柜体，内部限定有存酒空间，所述自动存取酒柜的存取口设置在所述中空柜体的顶壁上，顶壁上设置有可平移或旋转或对开式盖板的孔盖，以便在不进行存取操作时对所述存取口进行遮盖，所述中空柜体不另外设置柜门，仅通过所述存取口实现所述存酒空间与外部环境的连通；

多个酒瓶保持构件，其中至少一部分酒瓶保持构件沿周向固定在所述中空柜体的周向侧壁上；

酒瓶存取机构，配置为执行酒瓶的存取操作，包括运动执行机构和固定于所述运动执行机构上的酒瓶取放构件，

人机交互接口，设置于所述中空柜体外侧表面上，配置为接收目标控制信号；

控制装置，与所述运动执行机构和所述人机交互接口分别电连接，包括：

输入信号接口，配置为获取来自于所述人机交互接口的所述目标控制信号；

位置确定模块，配置为根据所述目标控制信号从所述多个酒瓶保持构件中确定出需要进行存放酒瓶操作的目标酒瓶保持构件，

运动规划模块，配置为确定所述酒瓶取放构件在其初始位置与所述目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取的运动路径；

运动控制模块，配置为驱动所述运动执行机构按照规划出的运动路径带动所述酒瓶取放构件在所述存酒空间内完成酒瓶存取动作。

2.根据权利要求1所述的自动存取酒柜，其中

所述运动执行机构包括：升降机构、旋转机构、伸缩机构，所述升降机构连接于所述旋转机构以随其共同转动；所述伸缩机构连接于所述升降机构以随其共同升降且随其共同转动；所述伸缩机构配置成带动固定在其上的酒瓶取放构件沿水平方向移动，

所述运动规划模块还配置为：计算得出所述酒瓶取放构件在其初始位置与所述目标酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取过程中所述升降机构、所述旋转机构以及所述伸缩机构中的一个或多个进行相应运动的时序、方向和幅度，所述初始位置包括所述酒瓶取放构件的初始高度、初始角度和轴向初始位置。

3.根据权利要求2所述的自动存取酒柜，其中

运动控制模块包括：

升降控制器，配置为根据所述运动规划模块确定出的运动路径控制所述升降机构进行升降运动的时序、方向和幅度；

旋转控制器，配置为根据所述运动规划模块确定出的运动路径控制所述旋转机构进行旋转运动的时序、方向和幅度；

伸缩控制器，配置为根据所述运动规划模块确定出的运动路径控制所述伸缩机构进行伸缩运动的时序、方向和幅度。

4.根据权利要求2或3所述的自动存取酒柜，其中

所述位置确定模块还配置为：

确定所述目标酒瓶保持构件对应的第一目标升降位置、第二目标升降位置、旋转目标角度，伸缩目标位置，所述第一目标升降位置位于所述目标酒瓶保持构件上方的第一预定高度上，所述第二目标升降位置位于所述目标酒瓶保持构件下方的第二预定高度上，

所述运动规划模块包括：

第一升降计算子模块，配置为计算所述酒瓶取放构件在其初始高度与所述第一目标升降位置之间进行升降运动的第一升降轨迹；

第二升降计算子模块，配置为计算所述酒瓶取放构件在其初始高度与所述第二目标升降位置之间进行升降运动的第二升降轨迹；

第三升降计算子模块，配置为计算所述酒瓶取放构件在所述第一升降位置与第二目标升降位置之间进行升降运动的第三升降轨迹；

旋转计算子模块，配置为计算所述酒瓶取放构件在其初始角度至所述旋转目标角度之间进行转动的旋转轨迹；

伸缩计算子模块，配置为计算所述酒瓶取放构件在其轴向初始位置与所述伸缩目标位置之间进行水平面的轴向运动的伸缩轨迹；

路径生成子模块，配置为按照目标控制信号的类型设置所述第一升降轨迹、所述第二升降轨迹、所述第三升降轨迹、所述旋转轨迹、所述伸缩轨迹的时序和运动方向，形成进行酒瓶存取的所述运动路径。