[发明专利]飞行影院多自由度飞翔座椅、其控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种飞行影院多自由度飞翔座椅，其特征在于，所述飞翔座椅包括：固定架、平衡架、活动架、若干驱动机构、若干椅座；

所述平衡架呈A字形，所述飞翔座椅包括两个平衡架，分别设置于固定架的两端；

所述固定架通过平衡架及各驱动机构连接活动架，活动架上设置各个椅座；固定架与活动架之间的两个A字形平衡架用来限制活动架的横向运动，控制纵向轨迹运动；

所述平衡架与固定架的连接处设有带座轴承，平衡架与活动架的连接处设有球形关节轴承，球形关节轴承与轴承固定座配合；球形关节轴承在控制活动架纵向运动的同时，同时控制位于两侧的驱动机构作交叉升降所产生的纵向转动；

所述飞翔座椅包括至少三个驱动机构，其中，包括的三个驱动机构分别为第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构，三个驱动机构呈等腰三角形设置，且所呈等腰三角形的底大于高二倍以上；

所述驱动机构包括电动缸以及设置于电动缸两侧的至少两个助力拉簧；电动缸上还设有信号反馈拨叉；所述驱动机构的两端分别设有球形关节轴承，球形关节轴承与相应的轴承固定座配合；

驱动机构在中央控制模块的预设信号控制下，当电动缸作同步升降时，活动架所载的座椅作上下平升平移运行，并在A字形平衡架的作用下在上升的同时有前行动作，反之后移；当前后电动缸作交叉升降时活动架所载座椅作前倾后仰动作；当左右电动缸作交叉升降时活动架所载座椅作左右摆动动作。

2.一种飞行影院多自由度飞翔座椅控制系统，其特征在于，包括中央控制模块、飞翔座椅；

所述飞翔座椅包括：固定架、平衡架、活动架、若干驱动机构、若干椅座；

所述固定架的两端设有滚轮，滚轮与设定轨道配合，使得飞翔座椅能在设定轨道上行驶；

所述平衡架呈A字形，所述飞翔座椅包括两个平衡架，分别设置于固定架的两端；

所述固定架通过平衡架及各驱动机构连接活动架，活动架上设置各个椅座；固定架与活动架之间的两个A字形平衡架用来限制活动架的横向运动，控制纵向轨迹运动；

所述平衡架与固定架的连接处设有带座轴承，平衡架与活动架的连接处设有球形关节轴承，球形关节轴承与轴承固定座配合；球形关节轴承在控制活动架纵向运动的同时，同时控制位于两侧的驱动机构作交叉升降所产生的纵向转动；

所述飞翔座椅包括至少三个驱动机构，其中，包括的三个驱动机构分别为第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构，三个驱动机构呈等腰三角形设置，且所呈等腰三角形的底大于高二倍以上；

所述驱动机构包括电动缸以及设置于电动缸两侧的至少两个助力拉簧；电动缸上还设有信号反馈拨叉；所述驱动机构的两端分别设有球形关节轴承，球形关节轴承与相应的轴承固定座配合；

驱动机构在中央控制模块的预设信号控制下，当电动缸作同步升降时，活动架所载的座椅作上下平升平移运行，并在A字形平衡架的作用下在上升的同时有前行动作，反之后移；当前后电动缸作交叉升降时活动架所载座椅作前倾后仰动作；当左右电动缸作交叉升降时活动架所载座椅作左右摆动动作。

3.一种权利要求2所述飞翔座椅控制系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

平升平降控制步骤；三个电动缸同步收缩；活动架平行上升，并在A字形平衡架的同步开合作用下，平衡架长度固定，即弦线不变，勾线收缩，股线拉长，形成活动架的前移；平衡架在作开合运动时，由于A字形平衡架的二脚采用带座轴承，把平衡架限制在只有横向转动一个自由度里，从而限制了平衡架顶点所装球形关节轴承的横向运动，加之平衡架的长度是固定的，所联接的轴承固定座只能沿A字形平衡架作正弦轨迹运动，从而带动所联接的活动架起到平升并合带前移的作用；反之；三个电动缸同步伸展；活动架平降并附带后移；

前倾后仰控制步骤；将三个电动缸分为前缸和后缸二组，前缸两个，后缸一个；在中央控制信号的指令控制下，三缸作异步伸缩；前组缸同步伸展，后组缸不动或收缩；平衡架工作原理与平升平降相同；造成活动架所载座椅及乘员前倾；反之；前缸收缩，后缸不动或伸展，就会造成后仰效果；在实际运用中，通过前后缸所在位置并配以合理的速度，来控制前倾时是否需要配以前行或后移；前倾配前行时，前缸收缩，后缸比前缸更快的速度收缩，并将位置保持在前缸之上；皆造成前倾伴前行的效果；反之，前缸伸展，只要后缸位置在前缸之上，就造成前倾伴后移效果；前缸伸缩除决定活动架的前端升降之外，同时控制着活动架的前后位移；

左右倾倒控制步骤；左右倾倒实际上是活动架沿纵轴线作小量转动，无平移运动；左倾时，左缸伸展至低位，右缸收缩至高位；后缸视左倾时需伴有俯仰卧情况而定，需前倾则在高位，需后仰则在低位；高低位置视俯仰要求而定，无需俯仰时在中位；在运行中，左缸伸展至低位，相应左平衡架开合角度大形成A字顶端球形关节轴承也处于低位；右缸未伸展或伸展至高位，相应右平衡架开合角度较小形成A字顶端球形关节轴承也处于相应高位,从而形成活动架沿纵向轴向左转动的效果；由于两个平衡架除横向距离固定外，横向转动为独立自由度，可形成两个不同角度，造成活动架的纵向转动；两个平衡架“A”字顶部设计安装球型关节轴承，以满足活动架因转动而与之形成的夹角；两个平衡架上的球形关节轴承，一个与轴承固定座固定联接，用以限制活动架的横向窜动；一个与轴承固定座轴向窜动联接，用以修正活动架的纵向转动形成的正弦偏差；

将“A”字形平衡架设计于“A”字二脚与固定架后部联接，顶部与活动架前部联接；由于左低右高，造成平衡架开合角度不一致；高处前移，低处后移；形成沿竖轴左转，左倾左转。