[发明专利]机器人系统、机器人系统的机器人管理计算机和机器人系统的管理方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人系统、机器人系统的机器人管理计算机和机器人系统的管理方法。

背景技术

现在，在工业用多关节机器人及其他工业用机器人上，连接有以计算机为中心而构成的机器人控制器，通过该机器人控制器来控制机器人的动作。即，当机器人控制器执行也被称为任务的机器人的动作控制程序时，从机器人控制器向机器人发送各种动作控制命令。这样，机器人将进行所需的动作。

发明内容

本发明要解决的技术问题

在执行动作控制程序的过程中，当发生机器人的冲撞、应由机器人的把持单元进行把持的物体原本不存在、应把持物体的掉落等异常时，优选中断动作控制程序的执行，且使机器人的姿态回到所需的待机姿态。为了使机器人的姿态回到所需的待机姿态，还需要由机器人控制器执行用于恢复的动作控制程序、即恢复控制程序。因此，以往需要分别对应于所有可能的机器人的姿态，预先生成用于从这些姿态回到待机姿态的恢复控制程序，且将这些程序存储于机器人控制器中。然而，为了存储多个恢复控制程序，需要机器人控制器具有大容量的存储装置。

本发明鉴于上述问题而做出，目的是提供一种能够使机器人控制器不需要具有大容量的存储装置，而使机器人控制器快速地执行恢复控制程序的机器人系统、机器人系统的机器人管理计算机和机器人系统的管理方法。

为解决技术问题的方法

本发明的机器人系统包含用于控制第一机器人的第一机器人控制器。所述第一机器人控制器包含姿态信息获取部，当所述第一机器人发生异常时，该姿态信息获取部获取表示所述第一机器人的姿态的信息。所述机器人系统包含恢复控制程序生成部，该恢复控制程序生成部根据所述第一机器人的姿态，通过运算生成用于使该姿态变化为所需的待机姿态的恢复控制程序。

另外，本发明的机器人管理计算机包含：姿态信息接收部，当机器人发生异常时，该姿态信息接收部从用于控制该机器人的机器人控制器接收表示该机器人的姿态的信息；恢复控制程序生成部，其根据所述机器人的姿态，生成用于使该姿态变化为所需的待机姿态的恢复控制程序；以及恢复控制发送部，其向所述机器人控制器发送所生成的所述恢复控制程序。

另外，本发明的机器人系统的管理方法包含以下步骤：当机器人发生异常时，从用于控制该机器人的机器人控制器接收表示该机器人的姿态的信息；根据所述机器人的姿态，生成用于使该姿态变化为所需的待机姿态的恢复控制程序；以及，向所述机器人控制器发送所生成的所述恢复控制程序。

附图说明

图1是本发明的实施方式的机器人系统的整体结构图。

图2是机器人管理计算机的结构图。

图3是机器人控制器的结构图。

图4是生产管理计算机的结构图。

图5是示意性地表示机器人作业能力表的一例的图。

图6是示意性地表示机器人设置位置表的一例的图。

图7是示意性地表示所需作业能力表的一例的图。

图8是示意性地表示作业内容数据的一例的图。

图9是示意性地表示生产日志的一例的图。

图10是表示设置或者更换机器人时的机器人系统的动作的图。

图11是表示设置或者更换机器人时的机器人系统的动作的变形例的图。

图12是表示作业中的机器人系统的动作的图。

图13是表示发生异常时的机器人系统的动作的图。

具体实施方式

下面根据附图详细说明本发明的实施方式。

图1是本发明的实施方式的机器人系统的整体结构图。该图中所示的机器人系统10例如设置于汽车等运输机械、电视接收机等电气设备的制造现场。在该制造现场中，设有带式输送机或辊式输送机等搬运装置36，通过该搬运装置36向一个方向搬运作为机器人作业空间的工作台38上所载置的未加工完的汽车或电视接收机等作业对象物34。在搬运装置36一侧，按照从上游侧至下游侧的顺序相隔配置有工业用多关节机器人30A、30B、30C，这些机器人30A、30B、30C分别对作业对象物34实施预先设定好的部件安装等作业。