[发明专利]用于监测制动作用力的系统和方法

权利要求书

1.一种方法，包括：

监测制动系统的流体压力和沿着路线行驶的车辆系统中的所述制动系统的所建模的制动作用力；其中，所建模的制动作用力表示基于表示车辆系统或路线中的至少一个的特性的一个或多个输入值而预期由制动系统提供的力，所建模的制动力不是实际施加的制动力；

在所述制动系统的制动事件之前或所述制动事件之后中的至少一个，识别一个或更多个时间段；

计算在所述一个或更多个时间段期间在所述车辆系统上施用的残余力；所述残余力包括除了在车辆系统上施用的制动力之外的一个或多个力；以及

使用计算的所述残余力来确定以下中的至少一个：所述制动系统的估计制动作用力，或由所述制动系统施加所述估计制动作用力时所处的估计传播速率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过计算针对所述制动事件之前发生的所述一个或更多个时间段中的第一时间段计算的所述残余力和针对所述制动事件之后发生的所述一个或更多个时间段中的第二时间段计算的所述残余力之间的差，来确定所述估计制动作用力。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过计算所述残余力在所述制动事件之后的指定传播窗时间段内改变的速率，来确定所述估计传播速率。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一个或更多个时间段是通过确定所述流体压力何时不改变超过至少指定时间段的第一指定阈值量，以及所建模的制动作用力何时也不改变超过至少相同的指定时间段的第二指定阈值量而识别的稳态时间段。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动事件表示通过改变存储在所述制动系统的贮存器中的流体的流体压力来启动所述制动系统。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，仅在所述车辆系统的油门设定或制动设定中的至少一个在所述制动事件之后的指定非零传播窗时间段期间不改变时，才确定所述估计传播速率。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，即使所述车辆系统的油门设定或制动设定中的至少一个在所述制动事件之后的指定非零传播窗时间段期间改变，也确定所述估计传播速率。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括响应于以下中的至少一个来修改沿着所述路线的所述车辆系统的行程的行程计划：所述估计制动作用力与假设制动作用力偏离至少第一阈值量，或者所述估计传播速率与假设传播速率偏离至少第二阈值量，所述行程计划根据沿着所述路线的时间或距离中的至少一个来指定所述车辆系统的运行设定，使用所述假设制动作用力或所述假设传播速率中的至少一个来产生所述行程计划。

9.一种控制系统，包括：

车辆控制器，其构造成监测制动系统的流体压力和沿着路线行驶的车辆系统中的所述制动系统的所建模的制动作用力；其中，所建模的制动作用力表示基于表示车辆系统或路线中的至少一个的特性的一个或多个输入值而预期由制动系统提供的力，所建模的制动力不是实际施加的制动力，所述车辆控制器还构造成在所述制动系统的制动事件之前或所述制动事件之后中的至少一个，识别一个或更多个时间段，所述车辆控制器进一步构造成计算在所述一个或更多个时间段期间在所述车辆系统上施用的残余力，所述残余力包括除了在车辆系统上施用的制动力之外的一个或多个力；以及使用计算的所述残余力来确定以下中的至少一个：所述制动系统的估计制动作用力，或由所述制动系统施加所述估计制动作用力时所处的估计传播速率。

10.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，所述车辆控制器构造成通过计算针对所述制动事件之前发生的所述一个或更多个时间段中的第一时间段计算的所述残余力和针对所述制动事件之后发生的所述一个或更多个时间段中的第二时间段计算的所述残余力之间的差，来确定所述估计制动作用力。

11.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，所述车辆控制器构造成通过计算所述残余力在所述制动事件之后的指定传播窗时间段内改变的速率，来确定所述估计传播速率。

12.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，所述车辆控制器构造成通过确定所述流体压力何时不改变超过至少指定时间段的第一指定阈值量，以及所建模的制动作用力何时也不改变超过至少相同的指定时间段的第二指定阈值量，来识别所述一个或更多个时间段。