[发明专利]一种重载搬运机器人

权利要求书

1.一种重载搬运机器人，其特征在于：包括基座(1)、左臂(2)、蜗轮(3)、本体(4)、蜗杆(5)、平行四边形机构(6)、右臂(8)、末端执行器垂向旋转驱动电机(9)、末端执行器腕关节驱动电机(10)、末端执行器(11)及缸(12)，其中设有蜗轮(3)的本体(4)安装在基座(1)上，所述左臂(2)及右臂(8)分别通过平行四边形机构(6)与本体(4)相连，每个平行四边形机构(6)的一侧与本体(4)转动连接，另一侧与左臂(2)或右臂(8)的一端铰接，每个所述平行四边形机构(6)上均安装有与所述蜗轮(3)啮合的蜗杆(5)，所述蜗杆(5)通过蜗杆电机(14)驱动，通过蜗杆(5)与蜗轮(3)的啮合实现左臂(2)及右臂(8)同步或分别绕所述本体(4)转动；每个所述平行四边形机构(6)上均设有驱动左臂(2)或右臂(8)升降的缸(12)；所述左臂(2)及右臂(8)的另一端分别与末端执行器垂向旋转驱动电机(9)转动连接，该末端执行器垂向旋转驱动电机(9)的输出端设有末端执行器腕关节驱动电机(10)，所述末端执行器腕关节驱动电机(10)的输出端连接有末端执行器(11)。

2.按权利要求1所述的重载搬运机器人，其特征在于：所述平行四边形机构(6)的任一条边通过第一套筒(13)与本体(4)转动连接，且该边上安装有与所述蜗轮(3)相啮合的蜗杆(5)，与所述边相对的另一条边和左臂(2)或右臂(8)的一端铰接。

3.按权利要求2所述的重载搬运机器人，其特征在于：与所述左臂(2)相连的平行四边形机构(6)上的第一套筒(13)及与所述右臂(8)相连的平行四边形机构(6)上的第一套筒(13)分别沿轴向位于所述蜗轮(3)的上下两侧。

4.按权利要求1或2所述的重载搬运机器人，其特征在于：所述缸(12)及其作为输出端的拉杆(7)分别铰接于平行四边形机构(6)任一对角线的两端。

5.按权利要求1所述的重载搬运机器人，其特征在于：所述左臂(2)及右臂(8)的另一端分别设有第二套筒(15)，该左臂(2)及右臂(8)分别通过各自的第二套筒(15)与所述末端执行器垂向旋转驱动电机(9)转动连接。

6.按权利要求5所述的重载搬运机器人，其特征在于：所述左臂(2)上的第二套筒(15)与右臂(8)上的第二套筒(15)沿末端执行器垂向旋转驱动电机(9)的轴向上下设置。

7.按权利要求1所述的重载搬运机器人，其特征在于：所述重载搬运机器人具有四个自由度，分别为所述左臂(2)及右臂(8)绕本体(4)轴向中心线转动自由度、左臂(2)及右臂(8)分别上下运动的自由度、末端执行器(11)在末端执行器垂向旋转驱动电机(9)驱动下绕垂直方向的旋转自由度以及末端执行器(11)在末端执行器腕关节驱动电机(10)驱动下绕腕关节的旋转自由度。