[发明专利]停车区域检测装置及其方法

说明书

本发明涉及一种停车区域检测装置及其方法。该方法包括：通过捕获车辆周围的图像生成俯视图像；从俯视图像检测第一方向停车线；从俯视图像检测具有与第一方向停车线的方向不同方向的第二方向停车线；以及通过将第一方向停车线与第二方向停车线进行组合来检测停车区域。

技术领域

本发明概念涉及一种停车区域检测装置及其方法，更特别涉及一种能够检测车辆附近停车区域，并向驾驶者提供相应信息的停车区域检测装置及其方法。

背景技术

通常，车辆中的驾驶者前方最容易看见。因此，驾驶者在左、右和后侧的视线被车辆主体大部分覆盖，因此驾驶者可以具有可视性受限的可见性。为了解决该问题，可见性辅助单元(例如侧视镜等)通常用来补充驾驶者的受限可见性。当前趋势是将包括捕获车辆外部图像并向驾驶者提供该图像的摄像头单元的技术应用于车辆。

在这些技术中，全景监控(AVM)系统包括围绕车辆安装从而提供360度全向图像的多个摄像头。AVM系统将由用来捕获车辆周围区域图像的多个摄像头捕获的车辆附近的图像进行组合，从而提供好像驾驶者从天空观察他或她的车辆的俯视图像，从而显示车辆附近的障碍物和停车区域，并解决盲点。

然而，当AVM系统检测停车区域时，如果在俯视图像中停车区域被障碍物例如立柱等覆盖，则在车辆开始停放时，AVM系统可能无法检测到停车区域。

发明内容

因此，提出本发明，以解决现有技术中发生的上述问题，同时完整地保持由现有技术实现的优点。

本发明概念的一个目的在于提供一种停车区域检测装置及其方法，即使停车区域被立柱等障碍物覆盖，仍能检测到停车区域。

本发明概念的一个方面涉及一种停车区域检测方法，包括：通过捕获车辆周围的图像生成俯视图像；从俯视图像检测第一方向停车线；从俯视图像检测具有与第一方向停车线的方向不同方向的第二方向停车线；以及通过将第一方向停车线与第二方向停车线进行组合来检测停车区域。

检测第一方向停车线的步骤可以包括：检测包含在俯视图像中的边缘像素；通过利用所检测的边缘像素，从俯视图像检测两条平行直线；以及将两条平行直线之间的区域设定成第一方向停车线的区域。

在检测边缘像素的步骤中，可以在包含于俯视图像中的边缘像素中，检测具有特定方向的边缘像素。

在检测边缘像素的步骤中，可以在边缘像素中，检测存在于距离车辆预定距离内的边缘像素。

检测第二方向停车线的步骤包括：在包含于俯视图像中的边缘像素中，检测相对于第一方向停车线成预定角度的边缘像素；通过使用直线模板，利用第一方向停车线的位置，测量直线模板与边缘像素之间的差；以及将该差的局部最小点的位置确定成第二方向停车线的位置。

在检测边缘像素的步骤中，可以分别检测具有在第一方向上减小的像素值的边缘像素，以及具有在第一方向上增大的像素值的边缘像素。

该方法还可包括：基于构成停车区域的第二方向停车线的差，计算停车区域的可靠性；通过利用由超声传感器获得的车辆附近物体的位置信息，计算停车区域内部的占用率；以及基于可靠性和占用率确定停车区域。

该方法还可包括：当先前检测的停车区域存在时，根据车辆相对于先前检测的停车区域的移动来预测当前位置；将停车区域与先前检测的停车区域进行比较，并确定二者之间重叠区域的比例；以及当重叠区域等于或小于预定比例时，将可用的停车区域记录成新的停车区域，并且当重叠区域超出预定比例时，选择可用停车区域与先前检测的停车区域中的一个。

该方法还可包括：在所检测的停车区域与所跟踪的停车区域中的至少一个停车区域中生成模板。

该方法还可包括：当从俯视图像中没有检测到停车区域时，根据车辆相对于先前检测的停车区域的移动来预测当前位置；以及在俯视图像中显示所预测的停车区域。