[发明专利]停车区域检测装置及其方法

权利要求书

1.一种停车区域检测方法，包括：

通过捕获车辆周围的图像生成俯视图像；

从所述俯视图像检测第一方向停车线；

从所述俯视图像检测具有与所述第一方向停车线的方向不同方向的至少一个第二方向停车线；以及

通过将所述第一方向停车线与所述第二方向停车线进行组合来检测停车区域，

其中，检测停车区域包括：

检测通过连接所述第一方向停车线和所述至少一个第二方向停车线而限定的正方形区域；以及

将所述正方形区域确定为所述停车区域。

2.如权利要求1所述的方法，其中检测所述第一方向停车线的步骤包括：

检测包含在所述俯视图像中的边缘像素；

通过利用所检测的边缘像素，从所述俯视图像检测使最小平方误差最小的两条平行直线；以及

将所述两条平行直线之间的区域设定成所述第一方向停车线的区域。

3.如权利要求2所述的方法，其中在检测所述边缘像素的步骤中，在包含于所述俯视图像中的边缘像素中，检测具有基于车辆移动方向的预定角度内的方向的边缘像素。

4.如权利要求2所述的方法，其中在检测所述边缘像素的步骤中，在所述边缘像素中，检测存在于距离所述车辆预定距离内的边缘像素。

5.如权利要求1所述的方法，其中检测所述第二方向停车线的步骤包括：

在包含于所述俯视图像中的边缘像素中，检测相对于所述第一方向停车线成预定角度的边缘像素；

通过使用直线模板，利用所述第一方向停车线的位置，测量所述直线模板与所述边缘像素之间的差；以及

将所述差的局部最小点的位置确定成所述第二方向停车线的位置。

6.如权利要求5所述的方法，其中检测所述边缘像素的步骤包括分别检测具有在所述第一方向上减小的像素值的边缘像素，以及具有在所述第一方向上增大的像素值的边缘像素。

7.如权利要求1所述的方法，还包括：

基于构成所述停车区域的所述第二方向停车线的差，计算停车区域的可靠性；

通过利用由超声传感器获得的所述车辆附近物体的位置信息，计算所述停车区域内部的占用率；以及

基于所述可靠性和占用率确定停车区域。

8.如权利要求1所述的方法，还包括：

当先前检测的停车区域存在时，根据所述车辆相对于所述先前检测的停车区域的移动来预测当前位置；

将所述停车区域与所述先前检测的停车区域进行比较，并确定二者之间重叠区域的比例；以及

当所述重叠区域等于或小于预定比例时，将可用的停车区域记录成新的停车区域，并且当所述重叠区域超出所述预定比例时，选择所述可用停车区域与所述先前检测的停车区域中的一个。

9.如权利要求1所述的方法，还包括：

在所检测的停车区域与所跟踪的停车区域中的至少一个停车区域中生成模板。

10.如权利要求8所述的方法，还包括：

当从所述俯视图像中没有检测到停车区域时，根据所述车辆相对于所述先前检测的停车区域的移动来预测当前位置；以及

在所述俯视图像中显示所预测的停车区域。